數(shù)據分發(fā)服務：以數(shù)據為中心的發(fā)布/訂閱式通信

第1章 概述
1.1體系集成需求
1.1.1系統(tǒng)集成的問題
1.1.2耦合性問題
1.1.3復雜數(shù)據流問題
1.2什么是數(shù)據分發(fā)服務
1.3什么是中間件
1.4網絡通信模型
1.5什么是“以數(shù)據為中心”
1.6DDS對開發(fā)者有什么幫助第2章 DDS架構
2.1設計理念
2.2可擴展的傳輸框架
2.2.1以數(shù)據為中心的發(fā)布/訂閱
2.2.2數(shù)據本地重構層
2.3DDS的發(fā)現(xiàn)
2.4線程處理
2.5配置
2.6DCPS通信
2.6.1DCPS通信概述
2.6.2域和域參與者
2.6.3數(shù)據寫入者和發(fā)布者
2.6.4數(shù)據讀取者和訂閱者
2.6.5主題、實例與關鍵字
2.6.6服務質量（QoS）策略控制通信行為
2.6.7監(jiān)聽器
2.6.8條件第3章 數(shù)據類型和數(shù)據樣本
3.1數(shù)據類型概述
3.1.1序列
3.1.2字符串和寬字符串
3.1.3類型代碼
3.2內置數(shù)據類型
3.2.1注冊內置類型
3.2.2為內置類型創(chuàng)建主題
3.2.3字符串內置類型
3.2.4關鍵字字符串內置類型
3.2.5管理內置數(shù)據類型的內存
3.2.6內置數(shù)據類型的類型代碼
3.3使用IDL創(chuàng)建用戶數(shù)據類型
3.3.1可變長度類型
3.3.2值類型
數(shù)據分發(fā)服務--以數(shù)據為中心的發(fā)布/訂閱式通信
3.4與用戶數(shù)據類型動態(tài)互動
3.4.1類型代碼概述
3.4.2定義新類型
3.5使用數(shù)據樣本
3.5.1具體類型的對象
3.5.2動態(tài)定義數(shù)據類型的對象第4章 服務質量（QoS）策略
4.1QoS策略概述
4.1.1默認QoS策略
4.1.2DEADLINE（截止期限（T，DR，DW））
4.1.3DESTINATION_ORDER（目標順序（T，DR））
4.1.4DURABILITY（持久性（T，DR，DW））
4.1.5ENTITY_FACTORY（實體工廠（DP，Pub，Sub））
4.1.6GROUP_DATA（組數(shù)據（Pub，Sub））
4.1.7HISTORY（歷史（T，DW，DR））
4.1.8LATENCY_BUDGET（時延預算（T，DR，DW））
4.1.9LIFESPAN（壽命（T，DW））
4.1.10LIVELINESS（活躍度（T，DW，DR））
4.1.11OWNERSHIP、OWNERSHIP STRENGTH（所有權（T）、
所有權強度（DW））
4.1.12PARTITION（分割（Pub，Sub））
4.1.13PRESENTATION（呈現(xiàn)（Pub，Sub））
4.1.14READER_DATA_LIFECYCLE（讀取者數(shù)據生命周期（DR））
4.1.15RELIABILITY（可靠性（T，DW，DR））
4.1.16RESOURCE_LIMITS（資源限制（T，DW，DR））
4.1.17TIME_BASED_FILTER（基于時間的過濾（DR））
4.1.18TOPIC_DATA（主題數(shù)據（T））
4.1.19TRANSPORT_PRIORITY（傳輸優(yōu)先級（T，DW））
4.1.20USER_DATA（用戶數(shù)據（T，DP，DR，DW））
4.1.21WRITER_DATA_LIFECYCLE（寫入者數(shù)據生命周期（DW））
4.1.22DURABILITY_SERVICE（持久性服務（DW））
4.1.23OWNERSHIP_STRENGTH（所有權強度（DW））
4.2策略示例第5 章實體
5.1所有實體的一般操作
5.1.1創(chuàng)建和刪除實體
5.1.2啟用實體
5.1.3獲取實體的實例句柄
5.1.4獲取狀態(tài)和狀態(tài)改變
5.1.5獲取和設置監(jiān)聽器
5.1.6獲取狀態(tài)條件
5.1.7獲取和設置服務質量策略
5.2實體的服務質量策略
5.2.1QoS請求vs.提供兼容性--RxO屬性
5.2.2C語言的特殊服務質量策略處理
5.3通信狀態(tài)
5.4監(jiān)聽器實體
5.4.1監(jiān)聽器的類型
5.4.2創(chuàng)建和刪除監(jiān)聽器第6章 主題
6.1主題概述
6.1.1創(chuàng)建主題
6.1.2刪除主題
6.1.3設置主題的服務質量策略
6.2內容過濾主題
6.2.1內容過濾主題概述
6.2.2過濾器適用的地方--發(fā)布與訂閱方
6.2.3創(chuàng)建內容過濾主題
6.2.4刪除內容過濾主題
6.2.5使用內容過濾主題第7章 發(fā)送數(shù)據
7.1發(fā)送數(shù)據的步驟
7.2發(fā)布者
7.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.2創(chuàng)建發(fā)布者
7.2.3刪除發(fā)布者
7.2.4設置發(fā)布者的服務質量策略
7.2.5創(chuàng)建發(fā)布者監(jiān)聽器
7.2.6尋找一個發(fā)布者的相關實體
7.2.7等待應答
7.2.8發(fā)布者狀態(tài)
7.2.9暫停和恢復發(fā)布
7.3數(shù)據寫入者
7.3.1創(chuàng)建數(shù)據寫入者
7.3.2獲取所有數(shù)據寫入者
7.3.3刪除數(shù)據寫入者
7.3.4創(chuàng)建數(shù)據寫入者監(jiān)聽器
7.3.5檢查數(shù)據寫入者的狀態(tài)
7.3.6數(shù)據寫入者的狀態(tài)
7.3.7使用一個類型特定數(shù)據寫入者（FooDataWriter）
7.3.8寫入數(shù)據
7.3.9刷新批量數(shù)據樣本
7.3.10寫入相關數(shù)據樣本組
7.3.11等待應答
7.3.12管理數(shù)據實例（使用關鍵字控數(shù)據類型）
7.3.13設置數(shù)據寫入者服務質量策略
7.3.14實體間的導航關系
7.3.15斷言活躍度第8章 接收數(shù)據
8.1接收數(shù)據的步驟
8.1.1接收數(shù)據的準備
8.1.2使用一種機制接收數(shù)據
8.2訂閱者
8.2.1顯式與隱式地創(chuàng)建訂閱者
8.2.2創(chuàng)建訂閱者
8.2.3刪除訂閱者
8.2.4設置訂閱者服務質量策略
8.2.5開始和終止組順序的訪問
8.2.6設置訂閱者監(jiān)聽器
8.2.7用特定樣本獲取數(shù)據讀取者
8.2.8尋找一個訂閱者的相關實體
8.2.9訂閱者的狀態(tài)
8.3數(shù)據讀取者
8.3.1創(chuàng)建數(shù)據讀取者
8.3.2獲取所有數(shù)據讀取者
8.3.3刪除數(shù)據讀取者
8.3.4建立數(shù)據讀取者監(jiān)聽器
8.3.5檢查數(shù)據讀取者狀態(tài)和狀態(tài)條件
8.3.6等待歷史數(shù)據
8.3.7數(shù)據讀取者的狀態(tài)
8.3.8設置數(shù)據讀取者服務質量策略
8.3.9實體間的導航關系
8.4使用數(shù)據讀取者訪問數(shù)據（讀取或獲?。?br />8.4.1使用類型指定數(shù)據讀取者（FooDataReader）
8.4.2借出和返回數(shù)據以及樣本信息序列
8.4.3用讀取或提取訪問數(shù)據樣本第9章 使用域
9.1域和域參與者的基本原理
9.2域參與者工廠
9.2.1設置域參與者工廠QoS策略
9.2.2獲取和設置域參與者的默認QoS策略
9.2.3釋放域參與者工廠所用資源
9.2.4查找域參與者
9.2.5從QoS策略配置文件獲取QoS策略值
9.3域參與者
9.3.1創(chuàng)建域參與者
9.3.2刪除域參與者
9.3.3刪除包括的實體
9.3.4選擇域ID和創(chuàng)建多個域
9.3.5建立域參與者監(jiān)聽器
9.3.6設置域參與者QoS策略
9.3.7查找主題描述
9.3.8尋找主題
9.3.9獲取隱式發(fā)布者或訂閱者
9.3.10斷言活躍度第10章 條件和監(jiān)聽器
10.1條件和監(jiān)聽器概述
10.2通信狀態(tài)類型
10.2.1主題狀態(tài)類型
10.2.2訂閱者狀態(tài)類型
10.2.3數(shù)據讀取者狀態(tài)類型
10.2.4數(shù)據寫入者狀態(tài)類型
10.3定義監(jiān)聽器
10.3.1主題監(jiān)聽器
10.3.2數(shù)據寫入者監(jiān)聽器
10.3.3發(fā)布者監(jiān)聽器
10.3.4數(shù)據讀取者監(jiān)聽器
10.3.5訂閱者監(jiān)聽器
10.3.6域參與者監(jiān)聽器
10.4定義條件
10.4.1狀態(tài)條件
10.4.2附加的條件類型第11章 配置OpenDDS
11.1配置方式
11.2通用配置選項
11.3發(fā)現(xiàn)配置
11.3.1域配置
11.3.2為DCPSInfoRepo配置應用程序
11.3.3為DDSRTPS發(fā)現(xiàn)配置
11.4傳輸配置
11.4.1傳輸配置概述
11.4.2配置文件示例
11.4.3傳輸注冊示例
11.4.4傳輸配置選項
11.4.5傳輸實例選項
11.5記錄
11.5.1DCPS層記錄
11.5.2傳輸層記錄第12章 開始使用
12.1規(guī)定遵從
12.1.1DDS規(guī)定遵從
12.1.2DDSRTPS規(guī)定遵從
12.2使用DCPS
12.2.1定義數(shù)據類型
12.2.2處理IDL
12.2.3一個簡單的消息發(fā)布者
12.2.4建立訂閱者
12.2.5數(shù)據讀取者監(jiān)聽器實行
12.2.6清理OpenDDS客戶端
12.2.7運行示例
12.2.8用RTPS運行示例
12.3數(shù)據處理最佳化
12.3.1在發(fā)布者中注冊和使用實例
12.3.2讀取多個樣本
12.3.3零復制讀取
12.4構建一個應用程序
12.4.1搭建開發(fā)環(huán)境
12.4.2構建應用程序
12.4.3數(shù)據類型定義
12.4.4建立發(fā)布應用程序
12.4.5建立訂閱應用程序
12.4.6運行應用程序
參考文獻