工業(yè)機(jī)器人（第三版）

定　價(jià)：￥29.80

作　者：	韓建海
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	工學(xué) 教材研究生/本科/專科教材

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ISBN：	9787568009829	出版時(shí)間：	2015-07-01	包裝：
開本：		頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《工業(yè)機(jī)器人》共8章，內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人的基本概念和基礎(chǔ)理論、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、控制技術(shù)、與機(jī)器人相關(guān)的傳感技術(shù)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人語(yǔ)言，以及工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)和非制造業(yè)中的應(yīng)用。每章均附有習(xí)題。

作者簡(jiǎn)介

　　韓建海，河南科技大學(xué)教授，博士研究生導(dǎo)師。教育部高等學(xué)校機(jī)械學(xué)科機(jī)械基礎(chǔ)課程教學(xué)指導(dǎo)員會(huì)委員，河南省教學(xué)名師。多年來(lái)一直工作在教學(xué)和科研第一線，教書育人，為人師表?！皵?shù)控技術(shù)”國(guó)家級(jí)資源共享精品課程和雙語(yǔ)教學(xué)示范課程負(fù)責(zé)人。已培養(yǎng)碩士研究生22人，出版教材3部。完成省部級(jí)以上科研課題數(shù)6項(xiàng)，獲省級(jí)教學(xué)科研獎(jiǎng)勵(lì)5項(xiàng)，獲國(guó)家專利成果8項(xiàng)，發(fā)表教學(xué)科研論文58篇。

圖書目錄

第1章緒論(1)
1.1 機(jī)器人概述(2)
1.2 機(jī)器人的分類(6)
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4 本書教學(xué)要求(16)
習(xí)題(17)
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)(18)
2.1 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(18)
2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)
2.3 機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)(30)
2.4 腕部設(shè)計(jì)(40)
2.5 手部設(shè)計(jì)(48)
2.6 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(55)
習(xí)題(59)
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)(60)
3.1 概述(60)
3.2 物體在空間中的位姿描述(60)
3.3 齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換(61)
3.4 變換方程的建立(67)
3.5 RPY角與歐拉角(70)
3.6 機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(73)
3.7 建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(75)
3.8 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(82)
習(xí)題(87)
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析(90)
4.1 速度雅可比矩陣與速度分析(90)
4.2 力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(95)
4.3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(100)
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真(106)
習(xí)題(107)
第5章工業(yè)機(jī)器人控制(109)
5.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式(109)
5.2 單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制(112)
5.3 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制(118)
5.4 基于作業(yè)空間的伺服控制(121)
5.5 機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制(122)
5.6 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(127)
習(xí)題(130)
第6章工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)(132)
6.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器概述(132)
6.2 位置和位移傳感器(135)
6.3 速度傳感器(142)
6.4 接近覺傳感器(144)
6.5 觸覺傳感器(149)
6.6 工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)(157)
6.7 其他外部傳感器(169)
習(xí)題(169)
第7章工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程(171)
7.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃(171)
7.2 關(guān)節(jié)空間法(173)
7.3 直角坐標(biāo)空間法(180)
7.4 軌跡的實(shí)時(shí)生成(182)
7.5 工業(yè)機(jī)器人編程(184)
7.6 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(188)
7.7 工業(yè)機(jī)器人離線編程(197)
習(xí)題(203)
第8章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用(205)
8.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則、步驟和安全實(shí)施規(guī)范(205)
8.2 焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用(208)
8.3 噴涂機(jī)器人系統(tǒng)組成及應(yīng)用(220)
習(xí)題(225)
參考文獻(xiàn)(226)