機器人驅(qū)動與控制及應(yīng)用實例

第1章機器人及驅(qū)動與控制概述 / 0011.1機器人的概念 / 0011.2機器人的組成 / 0011.2.1機器人的基本組成 / 0011.2.2機器人的執(zhí)行機構(gòu) / 0021.2.3機器人的傳感器 / 0041.2.4機器人的驅(qū)動器 / 0061.2.5機器人的控制系統(tǒng) / 0081.3機器人的技術(shù)參數(shù) / 0111.3.1機器人自由度與機動度 / 0111.3.2機器人額定速度與額定負載 / 0121.3.3機器人工作空間 / 0121.3.4機器人分辨率、位姿準確度和位姿重復性 / 0131.3.5作業(yè)精度及動態(tài)測量 / 0141.4機器人的分類 / 0141.4.1按機器人的幾何結(jié)構(gòu)分類 / 0141.4.2按機器人的控制方式分類 / 0151.4.3按機器人的智能程度分類 / 0161.4.4按機器人的移動方式分類 / 0161.4.5按應(yīng)用環(huán)境分類 / 0171.5機器人技術(shù)及應(yīng)用主要進展 / 0171.5.1工業(yè)機器人 / 0171.5.2移動機器人 / 0181.5.3醫(yī)療與康復機器人 / 0211.5.4生物啟發(fā)的機器人系統(tǒng)——仿生機器人 / 0221.6機器人技術(shù)發(fā)展趨勢 / 023第2章機器人步進電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 0252.1步進電動機及其在機器人的應(yīng)用 / 0252.1.1步進電動機的工作原理 / 0252.1.2步進電動機的分類及型號命名 / 0272.1.3步進電動機的運行特性 / 0282.1.4步進電動機驅(qū)動技術(shù) / 0292.1.5步進電動機控制技術(shù) / 0312.1.6步進電動機在機器人驅(qū)動與控制應(yīng)用概況 / 0322.2機器人步進電動機驅(qū)動與控制實例 / 0332.2.1步進電動機控制器及其在機器人多自由度關(guān)節(jié)中的應(yīng)用 / 0332.2.2智能倉庫管理機器人 / 0382.2.3變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng) / 0402.2.4油罐清洗機器人全方位移動機構(gòu) / 0432.2.5基于運動控制卡的6DOF切削機器人控制系統(tǒng) / 0452.2.6太陽能自動谷物翻曬機器人 / 0472.2.7分揀搬運機器人 / 0512.2.8基于齒輪傳動的結(jié)構(gòu)仿生螃蟹機器人 / 0552.2.9履帶式機器人控制系統(tǒng) / 0582.2.10基于PLC的KTV自助機器人控制系統(tǒng) / 065第3章機器人直流伺服電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 0693.1直流伺服電動機及其在機器人的應(yīng)用 / 0693.1.1直流伺服電動機的特點 / 0693.1.2直流伺服電動機的工作原理 / 0693.1.3直流伺服電動機驅(qū)動概述 / 0723.1.4直流伺服電動機控制概述 / 0733.1.5無刷直流電動機 / 0763.1.6無刷直流電動機驅(qū)動與控制 / 0803.1.7直流伺服電動機在機器人驅(qū)動與控制應(yīng)用概況 / 0833.2機器人直流伺服電動機驅(qū)動與控制應(yīng)用實例 / 0843.2.1IR2110在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中的應(yīng)用 / 0843.2.2基于ARM9和LM629的電動機伺服控制系統(tǒng) / 0873.2.3基于C8051F340的多直流電動機控制系統(tǒng) / 0903.2.4基于MC9S12DG128單片機的迷宮機器人 / 0933.2.5基于ATmega128的砂糖橘簡易采摘機器人 / 0973.2.6魚塘冰層智能鉆孔機器人 /1023.2.7吸塵機器人控制系統(tǒng) /1043.2.8排爆機器人機械臂控制系統(tǒng) /1093.2.9多功能護理機器人控制系統(tǒng) /1143.2.10巡檢機器人無刷直流電動機伺服系統(tǒng) /1173.2.11輪式機器人用無刷直流電動機控制系統(tǒng) /1203.2.12基于DSP的雙足機器人運動控制系統(tǒng) /126第4章機器人交流伺服電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 1304.1交流伺服電動機及其在機器人的應(yīng)用 / 1304.1.1交流伺服電動機的發(fā)展 /1304.1.2同步電動機與異步電動機 /1314.1.3模擬式交流伺服系統(tǒng)與數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) /1324.1.4交流伺服電動機在機器人驅(qū)動與控制應(yīng)用概況 /1344.2機器人交流伺服電動機驅(qū)動與控制應(yīng)用實例 / 1364.2.1工業(yè)機器人交流伺服驅(qū)動系統(tǒng) /1364.2.2PLC在工業(yè)機器人中的應(yīng)用 /1424.2.3小負載串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直六軸機器人 /1444.2.4開放式結(jié)構(gòu)交流同步伺服系統(tǒng)在機器人的應(yīng)用 /1464.2.5焊接機器人控制系統(tǒng) /1504.2.6交流變頻控制系統(tǒng)在涂膠機器人中的應(yīng)用 /1534.2.7拆箱機器人開箱工藝的改進 /1584.2.8工業(yè)碼垛機器人控制系統(tǒng) /1594.2.9果樹采摘機器人 /164第5章機器人氣壓驅(qū)動與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 1695.1氣動系統(tǒng)及其在機器人的應(yīng)用 / 1695.1.1氣動控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成 /1695.1.2比例／伺服控制閥的選擇 /1705.1.3控制理論 /1705.1.4典型應(yīng)用 /1715.1.5氣動系統(tǒng)在機器人驅(qū)動與控制應(yīng)用概況 /1735.2機器人氣壓驅(qū)動與控制應(yīng)用實例 / 1755.2.1基于PLC和觸摸屏的氣動機械手 /1755.2.2氣動噴膠機器人 /1785.2.3連續(xù)行進式氣動纜索維護機器人 /1825.2.4氣動爬行機器人 /1865.2.5高精度氣動機械手 /1905.2.6數(shù)控氣動爬梯子機器人 /1925.2.7六自由度穿刺定位機器人氣動系統(tǒng) /1955.2.8基于PLC的安瓿瓶氣動開啟機械手 /1985.2.9類人仿生氣動機械手 /2015.2.10氣動機器人關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng) /204第6章機器人液壓驅(qū)動與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 2076.1液壓系統(tǒng)及其在機器人驅(qū)動與控制中的應(yīng)用 / 2076.1.1液壓控制系統(tǒng)的工作原理 /2076.1.2液壓控制系統(tǒng)的組成 /2086.1.3液壓控制系統(tǒng)的分類 /2096.1.4液壓系統(tǒng)在機器人驅(qū)動與控制應(yīng)用概況 /2116.2機器人液壓驅(qū)動與控制應(yīng)用實例 / 2146.2.1液壓驅(qū)動機械手肋骨冷彎機 /2146.2.2基于PLC的工業(yè)機械手 /2176.2.3壓裝機裝卸料機械手 /2216.2.4基于PLC的儲油罐清理機器人液壓系統(tǒng) /2246.2.5基于單片機控制的水上清潔機器人液壓系統(tǒng) /2266.2.6無線遙控液壓爬行機器人 /2296.2.7下肢液壓驅(qū)動康復機器人 /2336.2.8高性能液壓驅(qū)動四足機器人SCalf /2386.2.9BigDog四足機器人 /243參考文獻 / 262