智能全向混合動(dòng)力電動(dòng)汽車設(shè)計(jì)與控制

譯者序
原書前言
第1章緒論1
1.1背景1
1.2研究對(duì)象3
1.3本書框架4
第2章全向系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)6
2.1結(jié)構(gòu)6
2.1.1零半徑轉(zhuǎn)向7
2.1.2橫向泊車9
2.1.3前輪轉(zhuǎn)向9
2.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)9
2.2.1機(jī)械設(shè)計(jì)10
2.2.2電氣設(shè)計(jì)11
2.2.3轉(zhuǎn)向角定位13
2.2.4軟件14
2.2.5用戶界面15
2.3實(shí)施和測(cè)試15
2.4摘要16
第3章四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制17
3.1模型建立17
3.1.1車身17
3.1.2輪胎18
3.1.3轉(zhuǎn)向器18
3.2轉(zhuǎn)向接口擴(kuò)展20
3.2.1接口設(shè)計(jì)20
3.2.2ICR定義目標(biāo)20
3.2.3定義車輪的轉(zhuǎn)向目標(biāo)21
3.2.4硬件原型22
3.3力的反饋控制23
3.3.1確定當(dāng)前轉(zhuǎn)向條件23
3.3.2參考力反饋24
3.3.3電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制25
3.3.4力反饋控制器的結(jié)構(gòu)25
3.4基于轉(zhuǎn)向控制器25
3.4.1位置誤差26
3.4.2運(yùn)動(dòng)學(xué)約束誤差26
3.4.3基于轉(zhuǎn)向控制器的結(jié)構(gòu)26
3.4.4穩(wěn)定性分析27
3.5實(shí)驗(yàn)仿真28
3.5.1仿真環(huán)境結(jié)構(gòu)28
3.5.2轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)仿真29
3.5.3力反饋仿真29
3.5.4轉(zhuǎn)向性能30
3.5.5行駛軌跡的跟蹤31
3.5.6驅(qū)動(dòng)效率32
3.6總結(jié)33
第4章四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)控制34
4.1驅(qū)動(dòng)力分配34
4.1.1確定性力的產(chǎn)生35
4.1.2最佳驅(qū)動(dòng)力分配39
4.1.3性能分析42
4.2直接橫擺力矩44
4.2.1確定性橫擺力矩控制45
4.2.2前饋和反饋控制48
4.2.3性能分析49
4.3總結(jié)54
第5章電池管理系統(tǒng)55
5.1硬件設(shè)計(jì)55
5.1.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能分析56
5.2魯棒荷電狀態(tài)估計(jì)67
5.2.1總體框架概述68
5.2.2電流降噪68
5.2.3電流零點(diǎn)漂移消除73
5.2.4仿真：RC模型和H∞濾波器77
5.2.5實(shí)驗(yàn)與應(yīng)用:改進(jìn)ESC模型與擴(kuò)展卡爾曼濾波器81
5.2.6數(shù)據(jù)融合90
5.3快速充電控制器92
5.3.1框架概述92
5.3.2預(yù)測(cè)模型93
5.3.3模型預(yù)測(cè)公式控制框架96
5.3.4采用遺傳算法優(yōu)化98
5.3.5操作示范100
5.4電池均衡104
5.4.1平衡電路及其分析106
5.4.2基于充電狀態(tài)的模糊控制112
5.4.3應(yīng)用結(jié)果114
5.5總結(jié)119
第6章能源管理系統(tǒng)120
6.1串聯(lián)式電動(dòng)汽車模型120
6.1.1模型的主要組成部分121
6.1.2四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向串聯(lián)式混合動(dòng)力電動(dòng)汽車129
6.1.3模型的建立及分析131
6.2載荷預(yù)測(cè)134
6.2.1載荷水平定義134
6.2.2基于CNN-NDEKF的預(yù)測(cè)方法137
6.2.3仿真分析141
6.3能源管理142
6.3.1性能標(biāo)準(zhǔn)的選擇143
6.3.2模型預(yù)測(cè)控制方法144
6.3.3粒子群優(yōu)化算法148
6.4實(shí)驗(yàn)與分析154
6.4.1純電動(dòng)實(shí)驗(yàn)155
6.4.2恒溫控制實(shí)驗(yàn)157
6.4.3MPC-LFS實(shí)驗(yàn)159
6.4.4實(shí)驗(yàn)比較161
6.5總結(jié)162
第7章總結(jié)163
7.1結(jié)合了最先進(jìn)的機(jī)器人研究的車輛技術(shù)的發(fā)展163
7.2支持四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的全向車輛結(jié)構(gòu)163
7.3專門用于混合動(dòng)力電動(dòng)汽車的智能電池管理系統(tǒng)164
7.4針對(duì)混合動(dòng)力電動(dòng)汽車的智能能源管理系統(tǒng)165
附錄縮略語表166
參考文獻(xiàn)168