面向智能制造的多機器人系統(tǒng)任務分配研究

定　價：￥35.00

作　者：	王友發(fā) 著
出版社：	江蘇大學出版社
叢編項：
標　簽：	計算機/網絡人工智能

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ISBN：	9787568403023	出版時間：	2016-09-01	包裝：	平裝
開本：	32開	頁數：	201	字數：

內容簡介

　　《面向智能制造的多機器人系統(tǒng)任務分配研究》在結合機器人能力矩陣及任務角色需求的基礎上，提出了一種通用、規(guī)范、適合非結構化環(huán)境下任務分解的一般性方法。該方法兼顧了任務角色需求和機器人的能力特征兩個方面，也就是在進行任務分解時就考慮到任務執(zhí)行者的功能特性，這樣的分解有效率和針對性，有利于后續(xù)的任務分配工作。該方法首先對任務進行了基于角色的規(guī)范性的形式化描述；然后從能力的角度，構建了機器人的能力三元模型；后在結合機器人能力及任務角色需求的基礎上，提出了基于角色及能力約束的任務分解方法。

作者簡介

　　王友發(fā)，江蘇鹽城人，南京大學管理學博士；現(xiàn)任江蘇大學管理學院講師、物流管理專業(yè)學業(yè)導師；目前主要從事機器人與智能制造、工業(yè)化與信息化兩化融合管理體系、智慧物流等方向的研究；研究成果獲2011年中國物流學會課題成果一等獎，獲2012年鎮(zhèn)江市科技進步三等獎1項，獲2014年教育部主辦的全國研究生智慧城市技術與創(chuàng)意大賽三等獎1項；作為主要成員參與國家自然科學基金、教育部人文社會科學基金等項目；主持省部級項目、鎮(zhèn)江市軟科學項目、江蘇省研究生創(chuàng)新計劃項目各1項；發(fā)表CSSCI，EI檢索論文及各類期刊論文10余篇。

圖書目錄

第1章緒論
1．1 研究背景
1．2 問題的提出
1．3 研究意義
1．3．1 實踐意義
1．3．2 理論意義
1．4 國內外研究現(xiàn)狀
1．4．1 任務分配問題的研究現(xiàn)狀
1．4．2 多機器人系統(tǒng)任務分配問題的研究現(xiàn)狀
1．4．3 研究現(xiàn)狀述評
I．5 研究目標、內容及架構
1．5．1 研究目標
1．5．2 研究內容
1．5．3 技術路線
1．5．4 組織框架
第2章多機器人系統(tǒng)任務分配研究的理論基礎與方法
2．1 多機器人系統(tǒng)任務分配問題的類型劃分
2．1．1 任務分配問題模型及方法
2．1．2 任務分配問題的iTax分類
2．2 角色分配相關概念
2．2．1 角色定義
2．2．2 角色與協(xié)作系統(tǒng)的關系
2．2．3 角色模糊與角色沖突
2．2．4 清晰角色的特征
2．2．5 基于角色的協(xié)作過程
2．2．6 多機器人系統(tǒng)中引入角色的合理性與優(yōu)勢
2．2．7 任務一角色協(xié)作工作框架
2．3 基于E-CARGO模型的角色分配
2．4 本章小結
第3章基于角色及能力約束的任務分解
3．1 基于角色的任務描述
3．1．1 任務的定義
3．1．2 任務的形式化描述
3．2 機器人的能力模型
3．2．1 機器人的結構
3．2．2 資源的特征
3．2．3 機器人的能力分析和建模
3．3 任務分解
3．3．1 任務分解的原則
3．3．2 基于角色及能力約束的任務分解方法的提出
3．3．3 基于角色及能力約束的任務分解方法的關鍵步驟
3．3．4 分解任務的形式化表達
3．4 任務分解示例分析
3．5 本章小結
第4章基于角色的集中式任務分配
4．1 多機器人系統(tǒng)固定角色分配
4．1．1 問題背景描述
4．1．2 相關研究分析
4．1．3 基于E．CARGO模型的GroupAssign算法
4．1．4 多機器人系統(tǒng)固定角色分配問題建模
4．1．5 模型求解及算法性能實驗
4．1．6 多機器人系統(tǒng)固定角色分配示例
4．2 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配
4．2．1 問題背景描述
4．2．2 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配問題建模
4．2．3 模型求解及算法性能實驗
4．2．4 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配示例
4．3 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配
4．3．1 問題背景描述
4．3．2 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配問題的形式化描述
4．3．3 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配算法
4．3．4 算法性能實驗：
4．3．5 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配示例
4．4 本章小結
第5章基于角色的分布式任務分配
5．1 相關工作分析
5．2 問題背景描述
5．3 任務及機器人學習模型的構建
5．4 基于群體智能的角色分配
5．4．1 選擇策略（角色專業(yè)化分工）
5．4．2 貪婪策略（不進行角色分工）
5．5 多機器人系統(tǒng)角色分配實驗環(huán)境設置
5．5．1 實驗機器人介紹
5．5．2 任務的抽象化表示
5．5．3 實驗仿真工具
5．6 實驗過程及分析
5．6．1 靜態(tài)環(huán)境實驗
5．6．2 任務比例變化實驗
5．6．3 時間間隔變化實驗
5．6．4 機器人數量變化實驗
5．6．5 空間范圍變化實驗：
5．6．6 實驗結果的管理啟示
5．7 本章小結
第6章結論與展望
6．1 主要研究結論
6．2 本書的特色與創(chuàng)新
6．3 未來研究方向
參考文獻