工業(yè)機(jī)器人完全應(yīng)用手冊：助力兩化深度融合

第1章　工業(yè)機(jī)器人概述　1
1．1　機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展　1
1．1．1　機(jī)器人的產(chǎn)生及定義　1
1．1．2　機(jī)器人的發(fā)展　4
1．2　機(jī)器人的分類與概況　8
1．2．1　機(jī)器人的分類　8
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人概況　10
1．2．3　服務(wù)機(jī)器人簡介　12
1．3　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用與產(chǎn)品　15
1．3．1　技術(shù)發(fā)展與典型應(yīng)用　15
1．3．2　主要生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品　17
第2章　工業(yè)機(jī)器人的組成與性能　22
2．1　工業(yè)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)　22
2．1．1　工業(yè)機(jī)器人的組成　22
2．1．2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)　26
2．2　工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)　29
2．2．1　垂直串聯(lián)機(jī)器人　29
2．2．2　水平串聯(lián)機(jī)器人　32
2．2．3　并聯(lián)機(jī)器人　33
2．3　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能　36
2．3．1　主要技術(shù)參數(shù)　36
2．3．2　工作范圍與承載能力　38
2．3．3　自由度、運(yùn)動(dòng)速度及定位精度　40
第3章　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)　44
3．1　垂直串聯(lián)機(jī)器人　44
3．1．1　本體基本結(jié)構(gòu)　44
3．1．2　機(jī)身結(jié)構(gòu)與傳動(dòng)系統(tǒng)　47
3．1．3　手腕的基本形式　49
3．1．4　前驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　50
3．1．5　后驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　52
3．1．6　后驅(qū)RR 3R手腕結(jié)構(gòu)　58
3．2　SCARA及Delta機(jī)器人　61
3．2．1　前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　61
3．2．2　后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　63
3．2．3　Delta結(jié)構(gòu)簡介　66
3．3　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例　67
3．3．1　MH6機(jī)器人簡介　67
3．3．2　基座和腰部結(jié)構(gòu)　70
3．3．3　上、下臂結(jié)構(gòu)　72
3．3．4　手腕結(jié)構(gòu)　74
第4章　機(jī)械核心部件及安裝維護(hù)　80
4．1　CRB軸承及同步帶　80
4．1．1　機(jī)械核心部件概述　80
4．1．2　CRB軸承及安裝維護(hù)　81
4．1．3　同步帶及安裝維護(hù)　85
4．2　滾珠絲杠　87
4．2．1　原理與結(jié)構(gòu)　87
4．2．2　安裝與維護(hù)　90
4．3　滾動(dòng)導(dǎo)軌　93
4．3．1　原理與結(jié)構(gòu)　93
4．3．2　安裝與維護(hù)　95
4．4　諧波減速器原理與產(chǎn)品　97
4．4．1　基本結(jié)構(gòu)與變速原理　97
4．4．2　哈默納科產(chǎn)品與性能　102
4．4．3　諧波減速回轉(zhuǎn)執(zhí)行器　107
4．5　部件型諧波減速器　108
4．5．1　水杯形產(chǎn)品及安裝維護(hù)　108
4．5．2　超薄形產(chǎn)品及安裝維護(hù)　110
4．5．3　禮帽形產(chǎn)品及安裝維護(hù)　111
4．5．4　薄餅形產(chǎn)品及安裝維護(hù)　114
4．6　單元型諧波減速器　116
4．6．1　結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與產(chǎn)品系列　116
4．6．2　標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品及安裝維護(hù)　118
4．6．3　中空軸 軸輸入產(chǎn)品及安裝維護(hù)　121
4．6．4　密封型產(chǎn)品及安裝維護(hù)　124
4．6．5　超薄型產(chǎn)品及安裝維護(hù)　125
4．7　簡易單元型諧波減速器　131
4．7．1　結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與產(chǎn)品系列　131
4．7．2　產(chǎn)品的安裝與維護(hù)　132
4．8　齒輪箱型諧波減速器　135
4．8．1　結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與產(chǎn)品系列　135
4．8．2　產(chǎn)品的安裝與維護(hù)　137
4．9　微型諧波減速器　139
4．9．1　產(chǎn)品系列與主要特點(diǎn)　139
4．9．2　產(chǎn)品的內(nèi)部結(jié)構(gòu)　141
4．9．3　產(chǎn)品的安裝維護(hù)　143
4．10　RV減速器原理與產(chǎn)品　144
4．10．1　基本結(jié)構(gòu)與變速原理　144
4．10．2　納博特斯克產(chǎn)品與性能　149
4．11　部件型RV減速器　153
4．11．1　產(chǎn)品的安裝連接與要求　153
4．11．2　基本型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　158
4．11．3　標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　161
4．11．4　緊湊型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　164
4．11．5　中空型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　166
4．12　齒輪箱型RV減速器　168
4．12．1　高速型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　168
4．12．2　標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　171
4．12．3　扁平型產(chǎn)品的安裝維護(hù)　174
第5章　電氣控制系統(tǒng)的安裝連接　177
5．1　系統(tǒng)組成與連接總圖　177
5．1．1　控制系統(tǒng)組成　177
5．1．2　電源連接總圖　181
5．1．3　信號連接總圖　183
5．2　控制部件及安裝連接　185
5．2．1　ON OFF單元　185
5．2．2　安全單元　187
5．2．3　I O單元　191
5．2．4　電源單元及IR控制器　197
5．3　伺服驅(qū)動(dòng)器安裝連接　199
5．3．1　電源模塊　199
5．3．2　伺服控制板　201
5．3．3　逆變模塊　204
5．3．4　制動(dòng)單元　206
5．4　機(jī)器人的電氣連接　208
5．4．1　電氣件安裝和連接　208
5．4．2　動(dòng)力電纜連接　212
5．4．3　信號電纜連接　215
5．4．4　其他部件連接　222
第6章　工業(yè)機(jī)器人基本命令編程　224
6．1　程序格式與控制命令　224
6．1．1　程序結(jié)構(gòu)及實(shí)例　224
6．1．2　軸組與坐標(biāo)系選擇　227
6．1．3　命令分類與使用條件　232
6．2　移動(dòng)命令編程與實(shí)例　236
6．2．1　命令格式與要求　236
6．2．2　編程要點(diǎn)與實(shí)例　241
6．3　輸入 輸出命令編程與實(shí)例　244
6．3．1　I O信號及功能　244
6．3．2　命令格式與要求　245
6．3．3　編程要點(diǎn)與實(shí)例　248
6．4　程序控制命令編程與實(shí)例　251
6．4．1　執(zhí)行控制命令　251
6．4．2　程序轉(zhuǎn)移命令　254
6．5　變量的編程與實(shí)例　256
6．5．1　變量分類與使用　256
6．5．2　變量讀寫命令　258
6．5．3　變量運(yùn)算命令　262
6．5．4　變量轉(zhuǎn)換命令　267
6．6　平移命令編程與實(shí)例　271
6．6．1　命令與功能　271
6．6．2　編程實(shí)例　273
第7章　點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)程序編制　275
7．1　焊接機(jī)器人概述　275
7．1．1　焊接的基本方法　275
7．1．2　焊接機(jī)器人及應(yīng)用　276
7．2　機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)　280
7．2．1　電阻焊原理與工具　280
7．2．2　點(diǎn)焊系統(tǒng)組成與設(shè)備　281
7．3　點(diǎn)焊作業(yè)文件的編制　284
7．3．1　控制信號與作業(yè)命令　284
7．3．2　焊機(jī)特性文件編制和I O設(shè)定　288
7．3．3　焊鉗特性文件編制　292
7．3．4　焊鉗開合和手動(dòng)焊接條件設(shè)定　295
7．3．5　電極參數(shù)和TCP設(shè)定　298
7．4　點(diǎn)焊作業(yè)命令編程與實(shí)例　301
7．4．1　焊接啟動(dòng)命令　301
7．4．2　連續(xù)焊接命令　305
7．4．3　空打命令及應(yīng)用　309
7．4．4　焊鉗更換命令　315
第8章　弧焊機(jī)器人作業(yè)程序編制　317
8．1　機(jī)器人弧焊系統(tǒng)　317
8．1．1　弧焊原理與方法　317
8．1．2　弧焊系統(tǒng)組成與設(shè)備　319
8．2　弧焊作業(yè)文件的編制　322
8．2．1　弧焊控制與作業(yè)命令　322
8．2．2　焊機(jī)特性文件編制　328
8．2．3　輔助條件及管理文件編制　332
8．3　弧焊作業(yè)命令編程　337
8．3．1　焊接啟動(dòng)命令　337
8．3．2　焊接關(guān)閉命令　342
8．3．3　焊接設(shè)定命令　346
8．3．4　漸變焊接命令　348
8．3．5　弧焊監(jiān)控命令　350
8．4　擺焊作業(yè)命令編程與實(shí)例　354
8．4．1　擺焊功能與參數(shù)　354
8．4．2　擺焊命令編程與實(shí)例　359
8．4．3　擺焊文件編制與擺焊禁止　361
第9章　其他機(jī)器人作業(yè)程序編制　365
9．1　搬運(yùn)機(jī)器人概述　365
9．1．1　搬運(yùn)機(jī)器人及應(yīng)用　365
9．1．2　搬運(yùn)系統(tǒng)組成與設(shè)備　370
9．2　搬運(yùn)作業(yè)命令編程與實(shí)例　374
9．2．1　控制信號與作業(yè)命令　374
9．2．2　作業(yè)命令編程與實(shí)例　377
9．3　通用機(jī)器人概述　380
9．3．1　通用機(jī)器人及應(yīng)用　380
9．3．2　加工系統(tǒng)組成與設(shè)備　381
9．3．3　涂裝系統(tǒng)組成與設(shè)備　383
9．4　通用作業(yè)命令編程　385
9．4．1　控制信號與作業(yè)命令　385
9．4．2　工具啟 停命令編程與實(shí)例　388
第10章　機(jī)器人手動(dòng)與示教操作　390
10．1　示教器及功能　390
10．1．1　結(jié)構(gòu)與組成　390
10．1．2　操作面板　392
10．1．3　顯示器　397
10．2　機(jī)器人的安全操作　401
10．2．1　開 關(guān)機(jī)與系統(tǒng)信息顯示　401
10．2．2　安全模式及設(shè)定　404
10．3　機(jī)器人手動(dòng)操作　406
10．3．1　軸組與坐標(biāo)系選擇　406
10．3．2　關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)　409
10．3．3　其他坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)　413
10．3．4　工具的點(diǎn)動(dòng)定向　416
10．4　機(jī)器人的示教編程　418
10．4．1　示教條件及設(shè)定　418
10．4．2　程序創(chuàng)建和程序名輸入　421
10．4．3　移動(dòng)命令的示教　424
10．4．4　作業(yè)命令的輸入　427
10．5　命令的編輯操作　431
10．5．1　編輯設(shè)置與程序搜索　431
10．5．2　移動(dòng)命令的編輯　436
10．5．3　其他命令的編輯　440
10．5．4　程序暫停與點(diǎn)重合　443
第11章　程序的編輯和再現(xiàn)運(yùn)行　445
11．1　程序的編輯　445
11．1．1　程序復(fù)制、刪除和重命名　445
11．1．2　注釋編輯和程序編輯禁止　449
11．1．3　程序塊剪切、復(fù)制和粘貼　451
11．2　速度修改、程序點(diǎn)檢查與試運(yùn)行　455
11．2．1　移動(dòng)速度的修改　455
11．2．2　程序點(diǎn)檢查與試運(yùn)行　457
11．3　變量的編輯操作　459
11．3．1　數(shù)值、文字變量編輯　459
11．3．2　位置變量編輯　461
11．4　再現(xiàn)方式與運(yùn)行條件設(shè)定　465
11．4．1　主程序設(shè)置與調(diào)用　465
11．4．2　再現(xiàn)顯示、速度及運(yùn)行方式設(shè)定　467
11．4．3　操作條件及特殊運(yùn)行設(shè)定　470
11．4．4　程序平移轉(zhuǎn)換及設(shè)定　473
11．4．5　程序鏡像轉(zhuǎn)換及設(shè)定　477
11．4．6　程序點(diǎn)調(diào)整（PAM設(shè)定）　479
11．5　程序的再現(xiàn)運(yùn)行　483
11．5．1　再現(xiàn)運(yùn)行的操作　483
11．5．2　預(yù)約啟動(dòng)運(yùn)行　485
第12章　控制系統(tǒng)的功能設(shè)定　491
12．1　機(jī)器人原點(diǎn)的設(shè)定　491
12．1．1　絕對原點(diǎn)的設(shè)定　491
12．1．2　第二原點(diǎn)的設(shè)定　496
12．1．3　作業(yè)原點(diǎn)的設(shè)定　497
12．2　工具文件的設(shè)定　499
12．2．1　工具文件的顯示與編輯　499
12．2．2　TCP及坐標(biāo)系設(shè)定　502
12．2．3　TCP的示教與確認(rèn)　504
12．3　機(jī)器人高級安裝與設(shè)定　507
12．3．1　工具重量、重心、慣量的設(shè)定　507
12．3．2　機(jī)器人安裝與載荷設(shè)定　510
12．4　用戶坐標(biāo)系的設(shè)定　512
12．4．1　用戶坐標(biāo)系及設(shè)定　512
12．4．2　用戶坐標(biāo)系的示教　514
12．5　運(yùn)動(dòng)保護(hù)區(qū)的設(shè)定　516
12．5．1　軟極限及硬件保護(hù)設(shè)定　516
12．5．2　干涉保護(hù)區(qū)的設(shè)定　520
12．5．3　碰撞檢測功能的設(shè)定　527
第13章　控制系統(tǒng)的調(diào)試與維修　530
13．1　系統(tǒng)顯示與操作設(shè)置　530
13．1．1　示教器的顯示設(shè)置　530
13．1．2　日歷、管理時(shí)間及再現(xiàn)速度設(shè)定　536
13．1．3　快捷操作鍵及定義　539
13．2　系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定與硬件配置　544
13．2．1　系統(tǒng)參數(shù)的顯示與設(shè)定　544
13．2．2　控制系統(tǒng)的I O配置　547
13．2．3　控制系統(tǒng)的基座軸配置　550
13．2．4　控制系統(tǒng)的工裝軸配置　555
13．3　系統(tǒng)數(shù)據(jù)保存、恢復(fù)和初始化　558
13．3．1　外部存儲(chǔ)器的安裝與使用　558
13．3．2　文件夾及設(shè)定　561
13．3．3　文件的保存與安裝　563
13．3．4　系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)　566
13．3．5　系統(tǒng)的初始化操作　570
13．4　系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)控　571
13．4．1　I O監(jiān)控、命名與輸出強(qiáng)制　571
13．4．2　伺服運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控　575
13．5　系統(tǒng)報(bào)警與故障處理　577
13．5．1　報(bào)警的顯示、分類及處理　577
13．5．2　操作錯(cuò)誤的顯示與處理　579
13．5．3　模塊工作狀態(tài)指示　581
附錄1　安全模式與菜單顯示、編輯一覽表　585
附錄2　DX100系統(tǒng)參數(shù)一覽表