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內(nèi)容簡介

　　《水下機器人故障診斷理論與技術》以作者在自主式水下機器人（AUV）方面的研究成果為基礎，在綜述近年來AUV故障診斷技術研究進展的基礎上，重點闡述了基于定性仿真、支持向量機、神經(jīng)網(wǎng)絡以及復合方法的AUV故障診斷理論及相關實驗研究成果，探討了AUV容錯控制方法，力圖給出一個系統(tǒng)化、實用化的AUV故障診斷系統(tǒng)框架。《水下機器人故障診斷理論與技術》結構合理，內(nèi)容系統(tǒng)、重點突出，且緊密結合科研實際。《水下機器人故障診斷理論與技術》可供從事自主式水下機器人的科研人員閱讀，也可以供從事海洋工程、自動控制、信號處理、機器人等有關專業(yè)的工程技術人員和高校師生參考。

作者簡介

暫缺《水下機器人故障診斷理論與技術》作者簡介

圖書目錄

第1章水下機器人故障診斷方法概述
1．1 故障診斷技術概述
1．2 水下機器人故障診斷技術概述
參考文獻
第2章基于定性仿真的水下機器人故障診斷技術
2．1 AUV正常模式故障模糊定性建模方法
2．2 AUV故障模式故障模糊定性建模方法
2．3 AUV故障定性診斷方法研究
參考文獻
第3章基于支持向量機的AUV故障診斷技術
3．1 基于支持向量回歸的推進器故障診斷方法
3．2 基于支持向量域描述的推進器故障辨識方法
3．3 基于模糊支持向量域描述的AUV多故障模式分類方法
參考文獻
第4章基于神經(jīng)網(wǎng)絡的AUV故障診斷技術
4．1 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的傳感器故障診斷以及信號恢復方法
4．2 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的推進器性能模型建立方法
4．3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的AUV運動狀態(tài)模型建立方法
參考文獻
第5章基于復合方法的水下機器人故障診斷技術
5．1 基于隨機共振的水下機器人特征增強方法
5．2 基于主元分析的傳感器故障診斷與數(shù)據(jù)重構
5．3 傳感器的故障診斷及數(shù)據(jù)重構
5．4 基于復合方法的推進器與傳感器故障的隔離與定位
參考文獻
第6章基于滑模觀測器的水下機器人故障診斷技術
6．1 基于滑模觀測器的推進器故障檢測、分離與重構
6．2 基于Terminal滑模觀測器的推進器故障診斷
參考文獻
第7章水下機器人容錯控制技術
7．1 舵槳聯(lián)控式AUV推力分配方法
7．2 推進器主動容錯控制方法
7．3 基于自適應反演滑模的推進器容錯控制方法
參考文獻