工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù)

第1章 緒論\t1
1．1 工業(yè)機(jī)器人的定義、特點(diǎn)及分類\t1
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人的定義\t1
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)\t2
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人的分類\t3
1．2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況\t3
1．2．1 國(guó)際工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展\t3
1．2．2 國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展\t4
1．3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用\t5
參考文獻(xiàn)\t7
第2章 典型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)\t9
2．1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)\t9
2．1．1 操作臂的坐標(biāo)形式和外形結(jié)構(gòu)\t9
2．1．2 手腕的傳動(dòng)與結(jié)構(gòu)\t13
2．1．3 手爪的形式結(jié)構(gòu)\t15
2．2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)\t19
2．2．1 齊次坐標(biāo)和齊次變換\t19
2．2．2 操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)\t24
2．2．3 微分運(yùn)動(dòng)與雅可比矩陣\t32
2．3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)\t43
2．3．1 概述\t43
2．3．2 動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ)\t43
2．3．3 牛頓—?dú)W拉迭代動(dòng)力學(xué)方程\t45
2．3．4 機(jī)器人拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的建立\t48
2．4 機(jī)器人軟件\t50
2．5 機(jī)器人控制\t50
2．5．1 運(yùn)動(dòng)控制\t50
2．5．2 關(guān)節(jié)空間控制\t51
2．5．3 操作空間控制\t53
2．5．4 力控制\t53
2．6 機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)\t54
2．6．1 電液伺服系統(tǒng)\t55
2．6．2 直流伺服系統(tǒng)\t57
2．6．3 交流伺服系統(tǒng)\t58
2．7 機(jī)器人傳感器\t59
2．7．1 傳感器特性\t60
2．7．2 視覺(jué)傳感器\t63
2．7．3 測(cè)距傳感器\t63
2．7．4 力和壓力傳感器\t64
2．7．5 觸覺(jué)傳感器\t65
參考文獻(xiàn)\t66
第3章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)概述\t67
3．1 工業(yè)機(jī)器人國(guó)外標(biāo)準(zhǔn)概述\t68
3．2 工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)概述\t71
參考文獻(xiàn)\t74
第4章 工業(yè)機(jī)器人測(cè)試技術(shù)概述\t75
4．1 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能及安全可靠性測(cè)試技術(shù)概述\t75
4．2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)的概述\t76
4．3 工業(yè)機(jī)器人軟件測(cè)試技術(shù)概述\t77
4．4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件測(cè)試技術(shù)概述\t79
4．5 工業(yè)機(jī)器人專項(xiàng)檢測(cè)技術(shù)概述\t80
4．6 生產(chǎn)線集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù)概述\t83
第5章 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能及安全可靠性測(cè)試技術(shù)\t85
5．1 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測(cè)試\t85
5．1．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t85
5．1．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t88
5．1．3 測(cè)試結(jié)果分析\t134
5．2 工業(yè)機(jī)器人安全性測(cè)試\t136
5．2．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t136
5．2．2 測(cè)試方法\t140
5．2．3 測(cè)試結(jié)果分析\t142
5．3 工業(yè)機(jī)器人可靠性測(cè)試\t146
5．3．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t146
5．3．2 測(cè)試方法\t147
5．3．3 測(cè)試結(jié)果分析\t149
參考文獻(xiàn)\t154
第6章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)\t155
6．1 標(biāo)定參數(shù)分析\t155
6．1．1 工業(yè)機(jī)器人誤差來(lái)源\t156
6．1．2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定參數(shù)分析\t157
6．2 標(biāo)定方法及工具\(yùn)t158
6．2．1 工業(yè)機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定\t158
6．2．2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定\t174
參考文獻(xiàn)\t190
第7章 工業(yè)機(jī)器人軟件測(cè)試技術(shù)\t191
7．1 功能測(cè)試\t191
7．1．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t191
7．1．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t193
7．1．3 測(cè)試結(jié)果及分析\t199
7．2 性能測(cè)試\t199
7．2．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t199
7．2．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t201
7．2．3 測(cè)試結(jié)果分析\t204
7．3 易用性測(cè)試\t205
7．3．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t205
7．3．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t209
7．3．3 測(cè)試結(jié)果分析\t211
7．4 維護(hù)性測(cè)試\t211
7．4．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t211
7．4．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t213
7．4．3 測(cè)試結(jié)果分析\t214
7．5 可移植性測(cè)試\t214
7．5．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t214
7．5．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t216
7．5．3 測(cè)試結(jié)果分析\t217
7．6 可靠性測(cè)試\t218
7．6．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t218
7．6．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t220
7．6．3 測(cè)試結(jié)果分析\t222
7．7 代碼測(cè)試\t223
7．7．1 測(cè)試內(nèi)容分析\t223
7．7．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t229
7．7．3 測(cè)試結(jié)果分析\t271
7．8 嵌入式軟件測(cè)試\t271
7．8．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t271
7．8．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t272
7．8．3 測(cè)試結(jié)果分析\t275
參考文獻(xiàn)\t275
第8章 工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件測(cè)試技術(shù)\t277
8．1 MEMS傳感器測(cè)試\t277
8．1．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t277
8．1．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t279
8．1．3 測(cè)試結(jié)果分析\t283
8．2 控制器測(cè)試\t287
8．2．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t287
8．2．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t289
8．2．3 測(cè)試結(jié)果分析\t296
8．3 減速器測(cè)試\t297
8．3．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t297
8．3．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t298
8．3．3 測(cè)試結(jié)果分析\t301
8．4 伺服電機(jī)測(cè)試\t304
8．4．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t304
8．4．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t305
8．4．3 測(cè)試結(jié)果分析\t307
參考文獻(xiàn)\t314
第9章 工業(yè)機(jī)器人專項(xiàng)檢測(cè)技術(shù)\t315
9．1 環(huán)境檢測(cè)\t315
9．1．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t316
9．1．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t320
9．1．3 測(cè)試結(jié)果分析\t325
9．2 電磁兼容檢測(cè)\t326
9．2．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t327
9．2．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t329
9．2．3 測(cè)試結(jié)果分析\t337
9．3 材料性能檢測(cè)\t338
9．3．1 測(cè)試指標(biāo)分析\t338
9．3．2 測(cè)試方法及工具\(yùn)t340
9．3．3 測(cè)試結(jié)果分析\t370
參考文獻(xiàn)\t370
第10章 生產(chǎn)線系統(tǒng)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù)\t371
10．1 機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用技術(shù)\t371
10．1．1 集成應(yīng)用的主要形式\t371
10．1．2 集成應(yīng)用的主要技術(shù)\t373
10．2 生產(chǎn)線系統(tǒng)集成應(yīng)用測(cè)試技術(shù)\t374
10．2．1 協(xié)議測(cè)試\t374
10．2．2 總線性能測(cè)試\t385
10．2．3 安全性測(cè)試\t389
參考文獻(xiàn)\t396
第11章 工業(yè)機(jī)器人評(píng)價(jià)方法\t397
11．1 評(píng)價(jià)指標(biāo)\t397
11．2 模糊綜合評(píng)價(jià)方法\t398
11．2．1 基本思想和原理\t399
11．2．2 模糊綜合評(píng)價(jià)方法的模型和步驟\t399
11．2．3 模糊綜合評(píng)價(jià)方法的優(yōu)缺點(diǎn)\t402
參考文獻(xiàn)\t403
第12章 典型測(cè)試案例分析\t405
12．1 測(cè)試案例概述\t405
12．2 測(cè)試前提條件\t405
12．3 測(cè)試環(huán)境搭建\t408
12．4 測(cè)試用例設(shè)計(jì)\t409
12．5 測(cè)試過(guò)程設(shè)計(jì)\t409
12．6 測(cè)試結(jié)果分析與評(píng)價(jià)\t427
12．6．1 測(cè)試結(jié)果\t428
12．6．2 結(jié)果分析\t430