TI C66x多核DSP高級(jí)軟件開(kāi)發(fā)技術(shù)

第1章TI多核C66x DSP介紹 1.1C6678處理器 1.1.1C6678概覽 1.1.2外圍設(shè)備 1.266AK處理器 1.366AK2H14/12/06和C6678各項(xiàng)功能對(duì)比 1.4C66x處理器內(nèi)核 1.5電源休眠控制器 1.5.1C66x內(nèi)核電源休眠管理介紹 1.5.2電源休眠管理特征 1.6鎖相環(huán)及其設(shè)置 1.6.1主PLL和PLL控制器 1.6.2DDR3 PLL 1.6.3PASS PLL 1.7C6678處理器接口通信相關(guān)外圍設(shè)備 1.7.1I2C外圍設(shè)備 1.7.2SPI 外圍設(shè)備 1.7.3HyperLink 外圍設(shè)備 1.7.4UART 外圍設(shè)備 1.7.5PCIE 外圍設(shè)備 1.7.6TSIP 外圍設(shè)備 1.7.7包加速器 1.7.8EMIF16外圍設(shè)備 1.7.9安全加速器 1.7.10Gigabit Ethernet開(kāi)關(guān)子系統(tǒng) 1.7.11管理數(shù)據(jù)輸入輸出 1.7.12串行RapidIO端口 1.7.13通用目的輸入輸出 1.8定時(shí)器 1.9信號(hào)量 1.10多核導(dǎo)航器 1.11設(shè)計(jì)建議 1.11.1初始化 1.11.2接口驅(qū)動(dòng)程序 1.11.3時(shí)間戳的獲取 1.11.4EVM板的使用第2章C66x存儲(chǔ)器組織 2.1C66x存儲(chǔ)控制器 2.1.1L1P存儲(chǔ)控制器 2.1.2L1D存儲(chǔ)控制器 2.1.3L2存儲(chǔ)控制器 2.1.4外部存儲(chǔ)控制器 2.1.5擴(kuò)展存儲(chǔ)控制器 2.2多核共享存儲(chǔ)控制器 2.2.1概覽 2.2.2C66x內(nèi)核從接口 2.2.3系統(tǒng)從接口 2.2.4系統(tǒng)主接口 2.2.5外部存儲(chǔ)器主接口 2.2.6MSMC存儲(chǔ)器 2.3擴(kuò)展存儲(chǔ)控制器XMC 2.3.1存儲(chǔ)器映射寄存器概要 2.3.2XMC 存儲(chǔ)器保護(hù)和地址擴(kuò)展 2.3.3存儲(chǔ)器保護(hù)和地址擴(kuò)展過(guò)程 2.3.4地址擴(kuò)展 2.3.5XMC存儲(chǔ)器保護(hù)結(jié)構(gòu)支持 2.3.6預(yù)取緩沖 2.4存儲(chǔ)器保護(hù)架構(gòu) 2.4.1存儲(chǔ)器保護(hù)的目的 2.4.2特權(quán)級(jí)別 2.4.3存儲(chǔ)器保護(hù)架構(gòu) 2.5帶寬管理 2.5.1介紹 2.5.2帶寬管理架構(gòu) 2.5.3帶寬管理寄存器 2.6設(shè)計(jì)建議 2.6.1合理規(guī)劃使用存儲(chǔ)器 2.6.2存儲(chǔ)器設(shè)置成不被Cache緩存和預(yù)取第3章Cache緩存和數(shù)據(jù)一致性 3.1為什么使用Cache 3.2C64x和C66x DSP之間的Cache區(qū)別 3.3Cache 存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)概覽 3.4Cache基礎(chǔ)知識(shí) 3.4.1直接映射Cache——L1P Cache 3.4.2Cache缺失的類型 3.4.3組相聯(lián) Cache 3.4.4二級(jí)Cache 3.5L1P Cache 3.5.1L1P存儲(chǔ)器和Cache 3.5.2L1P Cache結(jié)構(gòu) 3.5.3L1P凍結(jié)模式 3.5.4程序啟動(dòng)的一致性操作 3.6L1D Cache 3.6.1L1D存儲(chǔ)器和Cache 3.6.2L1D Cache結(jié)構(gòu) 3.6.3L1D 凍結(jié)模式 3.6.4程序發(fā)起的Cache一致性操作 3.7L2 Cache 3.7.1L2存儲(chǔ)器和Cache 3.7.2L2 Cache結(jié)構(gòu) 3.7.3L2 凍結(jié)模式 3.7.4程序發(fā)起的Cache一致性操作 3.7.5Cache能力控制 3.8使用Cache 3.8.1配置L1 Cache 3.8.2配置L2 Cache 3.9數(shù)據(jù)一致性 3.9.1Snoop 一致性協(xié)議 3.9.2在外部存儲(chǔ)器和Cache之間維持一致性 3.9.3對(duì)L2 Cache一致性操作使用指導(dǎo) 3.9.4對(duì)L1 Cache一致性操作使用指導(dǎo) 3.10片上Debug支持 3.11在運(yùn)行中改變Cache配置 3.11.1禁用外部存儲(chǔ)器Cache功能 3.11.2在運(yùn)行中改變 Cache尺寸 3.12優(yōu)化Cache性能 3.12.1Cache 性能特征 3.12.2阻塞情況 3.12.3優(yōu)化技術(shù)概覽 3.12.4應(yīng)用級(jí)優(yōu)化 3.12.5過(guò)程級(jí)優(yōu)化 3.12.6C66x DSP Cache一致性操作小結(jié) 3.13設(shè)計(jì)建議 3.13.1消除虛假地址 3.13.2數(shù)據(jù)一致性問(wèn)題第4章DMA傳輸 4.1IDMA 4.1.1IDMA 結(jié)構(gòu) 4.1.2IDMA通道 0 4.1.3IDMA 通道1 4.2EDMA3 控制器 4.2.1EDMA3 控制器介紹 4.2.2EDMA3 器件特定的信息 4.2.3EDMA3 通道控制器配置 4.2.4EDMA3 傳輸控制器配置 4.2.5EDMA3 通道同步事件 4.2.6EDMA3 通道控制器 4.2.7EDMA3 傳輸控制器 4.3EDMA3傳輸類型 4.3.1A同步傳輸 4.3.2AB同步傳輸 4.4參數(shù)RAM 4.4.1PaRAM參數(shù)集 4.4.2Dummy 與Null傳輸比較 4.4.3參數(shù)集更新 4.4.4連接傳輸 4.4.5常數(shù)地址模式傳輸/對(duì)齊問(wèn)題 4.4.6單元大小 4.5發(fā)起一個(gè) DMA傳輸 4.5.1DMA 通道 4.5.2QDMA 通道 4.5.3完成一個(gè)DMA傳輸 4.6提升DMA性能的幾點(diǎn)建議 4.6.1盡量用較大的ACNT 4.6.2線性傳輸 4.6.3地址對(duì)齊 4.6.4恰當(dāng)使用多個(gè)CC和TC傳輸?shù)?章中斷和異常 5.1C6678處理器中斷簡(jiǎn)介 5.2芯片中斷控制器 5.3C66x 內(nèi)核中斷控制器概述 5.3.1特征 5.3.2功能塊圖 5.4中斷控制器結(jié)構(gòu) 5.4.1事件寄存器 5.4.2事件合并器 5.4.3中斷選擇器 5.4.4異常合并器 5.5C66x 內(nèi)核事件 5.6中斷控制器與DSP交互 5.6.1DSP 中斷控制器接口 5.6.2DSP 服務(wù)中斷事件 5.7中斷設(shè)計(jì)建議 5.7.1不要過(guò)多使用中斷或中斷嵌套 5.7.2中斷服務(wù)程序中代碼不宜過(guò)長(zhǎng) 5.7.3中斷服務(wù)程序改變的全局變量要加上volatile標(biāo)志第6章如何使用CCS 6.1常用界面 6.1.1Project Explorer 6.1.2程序窗口 6.1.3目標(biāo)配置窗口 6.1.4Debug 窗口 6.1.5Memory 窗口 6.1.6Expressions窗口 6.1.7Breakpoints窗口 6.1.8Problems窗口 6.1.9Console窗口 6.2新建工程 6.3新建一個(gè)目標(biāo)配置文件 6.3.1新建ccxml文件 6.3.2設(shè)置仿真器 6.3.3添加器件 6.4常用操作 6.4.1Launch 6.4.2Group 6.4.3Connect 6.4.4加載程序 6.4.5設(shè)置斷點(diǎn)調(diào)試程序 6.4.6復(fù)位 6.5常見(jiàn)問(wèn)題 6.5.1頭文件找不到 6.5.2EVM板未初始化，調(diào)試找不到DDR3 6.5.3選中不了仿真器 6.5.4加斷點(diǎn)調(diào)試錯(cuò)誤 6.5.5域選擇不正確 6.5.6仿真器連接中斷電 6.6設(shè)置字體和代碼風(fēng)格 6.6.1修改字體 6.6.2代碼風(fēng)格設(shè)置 6.7MCSDK 6.7.1MCSDK架構(gòu) 6.7.2MCSDK 特點(diǎn) 6.8TI函數(shù)庫(kù)調(diào)用 6.8.1格式選擇 6.8.2庫(kù)的調(diào)用 6.8.3庫(kù)的使用 6.9理解CMD文件 6.9.1CMD文件簡(jiǎn)介 6.9.2MEMORY命令 6.9.3SECTIONS命令第7章SYS/BIOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 7.1什么是SYS/BIOS 7.1.1SYS/BIOS的優(yōu)勢(shì) 7.1.2SYS/BIOS和XDC TOOL的關(guān)系 7.2SYS/BIOS包 7.3SYS/BIOS中使用C 7.3.1存儲(chǔ)器管理 7.3.2Name Mangling 7.3.3從配置調(diào)用對(duì)象方法 7.3.4類構(gòu)造器和析構(gòu)器 7.4SYS/BIOS配置和編譯 7.4.1在工程中添加SYS/BIOS支持 7.4.2創(chuàng)建一個(gè)獨(dú)立的配置工程 7.4.3配置SYS/BIOS 應(yīng)用 7.4.4用XGCONF打開(kāi)一個(gè)配置文件 7.4.5用XGCONF執(zhí)行任務(wù) 7.4.6保存配置 7.4.7關(guān)于XCONFG視圖 7.4.8使用可用產(chǎn)品視圖 7.4.9使用概要視圖 7.4.10使用屬性視圖 7.4.11使用問(wèn)題視圖 7.4.12找到并修正錯(cuò)誤 7.5編譯一個(gè)SYS/BIOS應(yīng)用 7.5.1了解編譯流程 7.5.2編譯和連接優(yōu)化 7.6線程模塊 7.6.1SYS/BIOS 啟動(dòng)順序 7.6.2線程模塊的概覽 7.6.3線程類型 7.6.4線程優(yōu)先級(jí) 7.6.5讓步和搶占 7.6.6鉤子 7.7硬件中斷 7.7.1創(chuàng)建中斷 7.7.2硬件中斷嵌套和系統(tǒng)堆棧大小 7.7.3硬件鉤子 7.8軟件中斷 7.8.1創(chuàng)建軟件中斷對(duì)象 7.8.2設(shè)置軟件中斷優(yōu)先級(jí) 7.8.3軟件中斷優(yōu)先級(jí)和系統(tǒng)堆棧大小 7.8.4軟件中斷執(zhí)行 7.8.5優(yōu)點(diǎn)和折中 7.8.6軟件中斷函數(shù)同步 7.8.7軟件鉤子 7.9任務(wù) 7.9.1創(chuàng)建任務(wù) 7.9.2任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)和調(diào)度 7.9.3任務(wù)堆棧 7.9.4測(cè)試堆棧溢出 7.9.5任務(wù)鉤子 7.9.6空閑循環(huán) 7.10SYS/BIOS同步模塊 7.10.1信號(hào)量 7.10.2事件模塊 7.10.3門模塊 7.10.4郵箱 7.10.5隊(duì)列 7.11定時(shí)服務(wù) 7.12Memory 7.12.1新建一個(gè)Platform 7.12.2棧 7.12.3Cache配置 7.12.4Cache Runtime API 7.12.5動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器分配 7.12.6Heap的實(shí)施 7.13硬件抽象層 7.14典型設(shè)計(jì)實(shí)例和建議 7.14.1典型設(shè)計(jì) 7.14.2設(shè)計(jì)建議第8章多核并行設(shè)計(jì) 8.1并行粒度和并行級(jí)別 8.2并行方式 8.3任務(wù)類型 8.3.1相同任務(wù)的多個(gè)副本 8.3.2多個(gè)獨(dú)立任務(wù) 8.3.3單個(gè)任務(wù)拆分成多個(gè)子任務(wù) 8.3.4多個(gè)松散耦合任務(wù) 8.3.5耦合度高的任務(wù) 8.4依賴關(guān)系 8.4.1數(shù)據(jù)依賴 8.4.2存儲(chǔ)器依賴 8.5死鎖和活鎖 8.5.1死鎖 8.5.2活鎖 8.6同步 8.6.1SYS/BIOS同步模塊 8.6.2采用控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)多核對(duì)等同步 8.7forkjoin 8.8OpenMP并行設(shè)計(jì) 8.9任務(wù)級(jí)優(yōu)化設(shè)計(jì) 8.9.1一種典型的任務(wù)處理流程 8.9.2優(yōu)化設(shè)計(jì)實(shí)例第9章軟件優(yōu)化設(shè)計(jì) 9.1for循環(huán)優(yōu)化 9.1.1移出能在循環(huán)外完成的計(jì)算 9.1.2循環(huán)體內(nèi)的大運(yùn)算換成小運(yùn)算 9.1.3多重循環(huán) 9.1.4for循環(huán)中有判斷 9.2多核for循環(huán)并行任務(wù)優(yōu)化 9.2.1資源占用小的for循環(huán) 9.2.2資源占用大的for循環(huán) 9.3if聲明優(yōu)化 9.3.1if轉(zhuǎn)換 9.3.2消除if聲明 9.3.3相同代碼合并減少if聲明 9.3.4減少嵌套的if 9.3.5優(yōu)化條件表達(dá)式 9.3.6優(yōu)化稀疏矩陣 9.4軟件流水 9.5正確使用編譯指示和關(guān)鍵字 9.5.1restrict關(guān)鍵字 9.5.2nassert關(guān)鍵字 9.5.3interrupt中斷關(guān)鍵字 9.5.4near和far關(guān)鍵字 9.5.5const關(guān)鍵字 9.5.6UNROLL編譯指示 9.5.7MUST_ITERATE編譯指示 9.5.8CODE_SECTION 編譯指示 9.5.9DATA_SECTION編譯指示 9.5.10SET_CODE_SECTION和SET_DATA_SECTION編譯指示 9.5.11DATA_ALIGN 編譯指示 9.5.12STRUCT_ALIGN 9.6采用內(nèi)建函數(shù) 9.6.1數(shù)據(jù)移動(dòng)和打包函數(shù) 9.6.2使用除法指令 9.6.3使用C66x定點(diǎn)指令實(shí)現(xiàn)復(fù)數(shù)矩陣操作和向量操作 9.6.4浮點(diǎn)和矢量運(yùn)算 9.7選定正確的優(yōu)化級(jí)別 9.8軟件優(yōu)化小結(jié)第10章距離多普勒成像設(shè)計(jì)實(shí)例 10.1背景介紹 10.2距離多普勒成像算法 10.3數(shù)據(jù)組織形式 10.4算法的并行化設(shè)計(jì) 10.5forkjoin的設(shè)計(jì) 10.6脈沖壓縮的設(shè)計(jì) 10.6.1IFFT轉(zhuǎn)為FFT 10.6.2無(wú)緩存的大點(diǎn)數(shù)FFT、IFFT設(shè)計(jì) 10.6.3有數(shù)據(jù)緩沖多核大點(diǎn)數(shù)FFT、IFFT設(shè)計(jì) 10.6.4資源使用情況 10.6.5復(fù)數(shù)相乘 10.6.6脈沖壓縮的偽碼實(shí)現(xiàn) 10.7其他階段任務(wù)分解 10.8實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析第11章展望 11.1異構(gòu)多核SOC處理器 11.1.1異構(gòu)多核DSP 11.1.2異構(gòu)多核FPGA 11.2嵌入式軟件設(shè)計(jì)思考 11.2.1掌握系統(tǒng)架構(gòu) 11.2.2做好軟件模塊化設(shè)計(jì) 11.2.3片上系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)的挑戰(zhàn) 11.2.4自動(dòng)化并行設(shè)計(jì)附錄A附錄B附錄C參考文獻(xiàn)