機構運動性能全局結構分析

基礎篇

第1章 緒論

1.1 機構描述參數(shù)的基本定義

1.2 機構運動性能全局結構分析的基本內(nèi)容

1.2.1 解空間拓撲的突變分析

1.2.2 解空間的結構分析

1.2.3 解空間劃分的突變分析

1.3 基本方法及數(shù)學工具

1.3.1 機構參數(shù)空間的劃分條件

1.3.2 機構參數(shù)空間的劃分方法

1.3.3 機構參數(shù)卒間的劃分過程及結果的化簡與分析

第2章 機構奇異性分析

2.1 有關機構參數(shù)微分和奇異性的基本定義

2.1.1 機構參數(shù)微分基本定義

2.1.2 參數(shù)微分向量的線性變換

2.1.3 約束方程奇異性的基本定義

2.2 機構奇異點的特性分析

2.2.1 α正則點的特性分析

2.2.2 α奇異點特性分析

2.2.3 α奇異點的局部性態(tài)演變分析

2.2.4 α奇異條件的形式

2.3 奇異性的機構學意義

2.3.1 全奇異（Uα=U）與解空間拓撲突變

2.3.2 等約束奇異（Uα=F）與機構解空間的奇異劃分條件

2.3.3 過約束奇異（Uα＞F）與解空間中的奇異點集

2.3.4 亞約束奇異（Uα＜F）與工作空間的性態(tài)突變

2.4 解空間的劃分方式突變

2.5 機構約束方程奇異性分析舉例

第3章 機構參數(shù)空間的奇異劃分

3.1 機構參數(shù)空間劃分的基本定義

3.1.1 劃分條件的基本定義

3.1.2 劃分幾何體的基本術語

3.1.3 幾何體的定向表達

3.1.4 線性空間中的劃分

3.2 參數(shù)空間的劃分方法

3.2.1 組合求解遍歷法

3.2.2 幾何拓撲劃分法

3.2.3 蒙特卡洛法

3.3 劃分結果的常用分析方法

3.3.1 幾何體分析的基本方法

3.3.2 參數(shù)空間的拓撲常量

第4章 機構的對稱性分析

4.1 群論基礎

4.1.1 群的定義和基本性質

4.1.2 子群及其陪集

4.1.3 共軛元素類

4.1.4 共軛子群、正規(guī)子群、商群

4.1.5 直積群和半直積群

4.2 機構分析中的變換群

4.2.1 機構變換群的若干定義

4.2.2 機構中常見的對稱性及其變換群

4.3 機構變換群的應用

4.3.1 基本劃分區(qū)域的確定

4.3.2 參數(shù)空間劃分條件的分類

4.3.3 參數(shù)空間劃分結果的分類

應用篇

第5章 平面機構的全局性能分析

5.1 平面單環(huán)機構的奇異性

5.1.1 平面單環(huán)機構的約束方程

5.1.2 平面單環(huán)機構的全正則特性分析

5.1.3 平面單環(huán)機構的奇異特性分析

5.1.4 不同α奇異條件的機構學意義

5.2 平面單環(huán)機構的對稱性

5.2.1 約束方程的對稱性及其變換群

5.2.2 結構空間和解空間劃分條件的對稱性

5.3 平面單環(huán)機構的尺度分類

5.3.1 結構空間的基本分析區(qū)域

5.3.2 結構空間劃分條件的縮減

5.3.3 結構空間劃分方法

5.3.4 結構空間的劃分結果及分析

5.4 平面單環(huán)機構解空間的奇異劃分

5.4.1 運動空間的基本區(qū)域

5.4.2 解空間的劃分方法

5.5 平面單環(huán)機構解空間全局特性分析

5.5.1 平面單環(huán)機構解空間的拓撲結構

5.5.2 平面單環(huán)機構的可動性分析

5.5.3 運動路徑的全局規(guī)劃及奇異位形規(guī)避

5.6 平面單環(huán)機構工作空間的全局特征分析

5.6.1 工作空間的求解方程及其一般特性

5.6.2 四桿機構工作空間的類型及形態(tài)演化

5.6.3 五桿機構工作空間的類型

5.7 平面多環(huán)機構簡介

5.7.1 平面多環(huán)機構的約束方程及其對稱性

5.7.2 平面多環(huán)機構的奇異性分析

第6章 球面機構的全局性能分析

6.1 球面單環(huán)機構的奇異性

6.1.1 球面單環(huán)機構的約束方程

6.1.2 球面單環(huán)機構的全正則特性分析

6.1.3 球面單環(huán)機構約束方程的奇異特性分析

6.1.4 不同α異條件的機構學意義

6.2 球面單環(huán)機構的對稱性

6.2.1 約束方程的對稱性及其變換群

6.2.2 結構空間劃分條件的對稱性

6.2.3 解空間劃分條件的對稱性

6.3 球面單環(huán)機構的尺度分類

6.3.1 結構空間的基本區(qū)域

6.3.2 結構空間的劃分條件及劃分方法

6.3.3 結構空間的劃分結果及分析

6.4 球面單環(huán)機構解空間的全局特性

6.4.1 運動空間的基本區(qū)域

6.4.2 解空間的劃分條件及劃分方法

6.4.3 解空間的劃分及性能分析結果

6.5 球面單環(huán)機構的工作空間的特征

6.5.1 工作空間的求解方程及其一般特性

6.5.2 球面四桿機構工作空間的類型及形態(tài)突變

6.5.3 五桿機構工作空間的類型

第7章 一般空間機構的全局性能分析

7.1 一般空間機構的約束方程

7.1.1 單環(huán)空間機構的基本構件和約束方程

7.1.2 單自由度簡單的單環(huán)空間機構

7.2 單自由度簡單空間機構的奇異性分析

7.2.1 全正則運動位置的機構特性

7.2.2 奇異運動位置的機構特性

7.3 結構空間的奇異劃分條件

7.3.1 圓環(huán)—圓環(huán)機構的結構空間劃分條件

7.3.2 圓柱—圓環(huán)機構的結構空間劃分條件

7.3.3 圓錐—圓環(huán)機構結構的空間劃分條件

7.3.4 圓球—圓環(huán)機構結構的空間劃分條件

7.3.5 其他相貫線機構的結構空間劃分條件

7.4 單自由度簡單空間機構的結構空間劃分

7.4.1 簡單三結構參數(shù)的情況

7.4.2 圓錐—圓球機構結構空間劃分

7.4.3 圓環(huán)—圓球機構結構空間劃分

7.5 圓環(huán)—圓環(huán)機構結構空間劃分的初步結果

7.5.1 含截距參數(shù)組的劃分條件整體特性分析

7.5.2 含環(huán)半徑結構參數(shù)組的劃分條件整體分析

參考文獻