機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用開發(fā)技術(shù)

第1章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用接口技術(shù) / 001
1.1 工業(yè)機(jī)器人概述 / 001
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人基本構(gòu)成 / 002
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 / 003
1.2 機(jī)器人硬件接口 / 004
1.2.1 機(jī)器人本體接口 / 004
1.2.2 機(jī)器人控制器接口 / 004
1.3 工業(yè)機(jī)器人示教編程接口 / 005
1.3.1 示教器簡介 / 005
1.3.2 JOG 動(dòng)作操作 / 006
1.3.3 手爪操作 / 006
1.3.4 菜單功能 / 008
1.4 工業(yè)機(jī)器人編程軟件RT ToolBox / 010
1.4.1 安裝教程 / 010
1.4.2 工作區(qū)與工程 / 011
1.4.3 離線/在線/模擬 / 013
1.4.4 機(jī)器人參數(shù)設(shè)置 / 014
1.4.5 監(jiān)視界面 / 016
1.4.6 機(jī)器人編程語言 / 019
1.4.7 程序?qū)嵗?/ 020
1.5 仿真離線編程軟件 / 023
1.5.1 離線編程簡介 / 023
1.5.2 SOLIDWORKS 模型創(chuàng)建 / 023
1.5.3 MELFA-Works / 024
1.5.4 機(jī)器人設(shè)置 / 024
1.5.5 布局 / 025
1.5.6 機(jī)器人操作 / 026
1.5.7 校準(zhǔn) / 026
1.5.8 任務(wù) / 026
1.5.9 虛擬控制器 / 027
1.5.10 程序?qū)嵗?/ 028
第2章 機(jī)器視覺系統(tǒng)開發(fā)接口技術(shù) / 034
2.1 機(jī)器視覺概述 / 034
2.1.1 機(jī)器視覺 / 034
2.1.2 機(jī)器視覺系統(tǒng) / 035
2.2 智能相機(jī) / 038
2.2.1 智能相機(jī)的硬件接口 / 039
2.2.2 智能相機(jī)編程軟件 / 040
2.3 OpenCV 系統(tǒng)開發(fā) / 057
2.3.1 OpenCV 開發(fā)包安裝 / 057
2.3.2 OpenCV 開發(fā)實(shí)例：載入圖像 / 061
2.3.3 OpenCV 開發(fā)實(shí)例：圖像疊加 / 063
2.3.4 OpenCV 開發(fā)實(shí)例：邊緣識(shí)別 / 064
2.4 樹莓派視覺開發(fā)技術(shù) / 066
2.4.1 樹莓派簡介 / 066
2.4.2 樹莓派編程語言——Python / 066
2.4.3 樹莓派攝像頭 / 067
2.4.4 樹莓派上配置攝像頭 / 067
2.4.5 樹莓派攝像頭的Python 環(huán)境配置 / 068
2.4.6 樹莓派視覺系統(tǒng)開發(fā)實(shí)例 / 069
第3章 機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）開發(fā)接口技術(shù) / 075
3.1 ROS 概述 / 075
3.1.1 ROS 簡介 / 075
3.1.2 ROS 運(yùn)行機(jī)制 / 077
3.2 安裝并配置ROS 環(huán)境 / 079
3.2.1 安裝Ubuntu / 079
3.2.2 安裝并配置ROS 環(huán)境 / 080
3.3 ROS 文件系統(tǒng) / 084
3.3.1 預(yù)備工作 / 084
3.3.2 文件系統(tǒng)概念 / 084
3.3.3 文件系統(tǒng)工具 / 084
3.4 ROS 消息發(fā)布器和訂閱器 / 086
3.4.1 編寫發(fā)布器節(jié)點(diǎn) / 086
3.4.2 編寫訂閱器節(jié)點(diǎn) / 089
3.4.3 編譯節(jié)點(diǎn) / 090
3.5 ROS Service 和Client / 091
3.5.1 編寫Service 節(jié)點(diǎn) / 091
3.5.2 編寫Client 節(jié)點(diǎn) / 092
3.5.3 編譯節(jié)點(diǎn) / 093
3.6 ROS 開發(fā)實(shí)例——烏龜機(jī)器人 / 094
3.6.1 烏龜機(jī)器人——先決條件 / 094
3.6.2 烏龜機(jī)器人——分步解析 / 097
第4章 Arduino 開發(fā)接口技術(shù) / 105
4.1 Arduino 開發(fā)接口 / 105
4.1.1 Arduino 簡介 / 105
4.1.2 Arduino 硬件接口 / 105
4.1.3 Arduino IDE / 107
4.2 Arduino 基本I / O / 110
4.2.1 數(shù)字I / O / 110
4.2.2 模擬I / O / 111
4.2.3 I / O 接口實(shí)例：超聲波測(cè)距 / 113
4.2.4 I / O 接口實(shí)例：舵機(jī)控制 / 115
4.2.5 I / O 接口實(shí)例：直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) / 117
4.2.6 Arduino 中斷 / 121
4.3 Arduino 通信接口 / 123
4.3.1 串口通信 / 123
4.3.2 IIC 通信 / 125
4.3.3 SPI 通信 / 128
4.3.4 藍(lán)牙通信 / 129
4.4 Arduino 庫開發(fā) / 131
第5章 三菱Q PLC 開發(fā)接口 / 136
5.1 PLC 系統(tǒng)開發(fā)概述 / 136
5.1.1 Q 系列PLC 簡介 / 136
5.1.2 Q 系列PLC 性能比較 / 137
5.2 PLC 系統(tǒng)的工作原理 / 137
5.2.1 掃描 / 138
5.2.2 程序執(zhí)行過程 / 138
5.3 三菱Q PLC 的硬件接口 / 139
5.3.1 硬件系統(tǒng) / 139
5.3.2 硬件接口 / 143
5.4 GX Works2 軟件入門實(shí)例 / 147
5.4.1 GX Works2 的功能簡介 / 147
5.4.2 GX Works2 使用簡介 / 147
5.5 PLC 編程基礎(chǔ) / 153
5.5.1 梯形圖 / 154
5.5.2 語句表 / 155
5.5.3 順序功能圖 / 156
5.5.4 控制系統(tǒng)流程圖 / 156
5.6 PLC 系統(tǒng)開發(fā)實(shí)例 / 156
5.6.1 程序練習(xí) / 156
5.6.2 程序應(yīng)用 / 157
第6章 人機(jī)界面開發(fā)接口技術(shù) / 161
6.1 GOT1000 觸摸屏接口介紹 / 161
6.2 GT Designer3 的基本知識(shí) / 162
6.2.1 GT Designer3 簡介 / 162
6.2.2 啟動(dòng)GT Designer3 / 162
6.2.3 創(chuàng)建新工程 / 164
6.2.4 對(duì)GOT 進(jìn)行讀取和寫入 / 167
6.3 GT Designer3 元件工具欄詳解 / 170
6.3.1 開關(guān) / 170
6.3.2 指示燈 / 172
6.3.3 數(shù)值顯示/輸入 / 173
6.3.4 字符串顯示 / 173
6.3.5 日期時(shí)間顯示 / 173
6.3.6 注釋顯示 / 174
6.4 GT Designer3 簡單工程實(shí)例詳解 / 174
6.4.1 四種位開關(guān)進(jìn)行的燈光控制 / 174
6.4.2 數(shù)值顯示/輸入綜合 / 179
第7章 變頻控制系統(tǒng)開發(fā)接口技術(shù) / 189
7.1 變頻器的作用 / 189
7.2 變頻器應(yīng)用示例 / 191
7.3 變頻器的結(jié)構(gòu) / 193
7.4 變頻器的優(yōu)點(diǎn) / 193
7.5 變頻器基礎(chǔ) / 194
7.5.1 操作面板各部分的名稱與功能 / 194
7.5.2 變頻器端子接線 / 194
7.5.3 主回路端子規(guī)格 / 195
7.5.4 控制回路端子 / 196
7.6 操作面板的基本操作 / 198
7.6.1 操作鎖定 / 199
7.6.2 設(shè)置輸出頻率的上限與下限 / 201
7.6.3 變更加速時(shí)間與減速時(shí)間 / 202
7.6.4 最高頻率設(shè)定 / 203
7.7 變頻器運(yùn)行 / 204
7.7.1 在PU 運(yùn)行模式下運(yùn)行 / 204
7.7.2 頻率變更 / 204
7.7.3 在外部運(yùn)行模式下運(yùn)行 / 204
7.7.4 保護(hù)功能動(dòng)作時(shí)的復(fù)位方法 / 205
7.7.5 電機(jī)不動(dòng)作時(shí)的處理方法 / 205
7.8 CC-Link 通信接口技術(shù) / 206
7.8.1 CC-Link 概述 / 206
7.8.2 CC-Link 的系統(tǒng) / 207
7.8.3 CC-Link 與變頻器通信控制實(shí)例 / 207
7.8.4 CC-Link 控制變頻器程序編寫 / 210
第8章 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)開發(fā)接口技術(shù) / 211
8.1 虛擬現(xiàn)實(shí)概述 / 211
8.2 Virtools 開發(fā)平臺(tái) / 213
8.2.1 Virtools 概述 / 213
8.2.2 Virtools 創(chuàng)作流程 / 214
8.2.3 Virtools 系統(tǒng)機(jī)制 / 215
8.2.4 Virtools 開發(fā)接口 / 217
8.3 Virtools 開發(fā)接口圖形腳本 / 219
8.3.1 圖形腳本開發(fā)入門實(shí)例 / 219
8.3.2 Virtools 進(jìn)程循環(huán) / 222
8.3.3 BB 模塊 / 223
8.4 Virtools 開發(fā)接口VSL 腳本 / 225
8.4.1 VSL 腳本開發(fā)入門實(shí)例 / 225
8.4.2 VSL 腳本開發(fā)高級(jí)實(shí)例 / 227
8.5 Virtools 開發(fā)接口Lua 腳本 / 228
8.6 Virtools 開發(fā)接口SDK 腳本 / 230
8.6.1 開發(fā)包配置 / 230
8.6.2 SDK 開發(fā)實(shí)例 / 230
8.6.3 SDK 模板解析 / 236
第9章 CAD 系統(tǒng)二次開發(fā)接口技術(shù) / 242
9.1 CATIA CAA 開發(fā)基礎(chǔ) / 242
9.2 面向組件的編程技術(shù) / 246
9.3 CATIA CAA 應(yīng)用的基本框架 / 249
9.4 Addin 的添加 / 251
9.5 Dialog 及Command 的添加 / 260
9.6 參數(shù)化設(shè)計(jì)例子 / 265
9.7 常用功能 / 276
第10章 有限元分析系統(tǒng)開發(fā)接口技術(shù) / 280
10.1 有限元分析概述 / 280
10.2 ANSYS 參數(shù)化程序設(shè)計(jì)語言（APDL） / 283
10.2.1 ANSYS 命令流基礎(chǔ) / 283
10.2.2 APDL 實(shí)例詳解：齒輪模態(tài)分析 / 284
10.2.3 APDL 實(shí)例詳解：接觸問題分析 / 288
10.2.4 APDL 實(shí)例詳解：復(fù)合材料裝配應(yīng)力分析 / 289
10.2.5 APDL 實(shí)例詳解：曲柄連桿結(jié)構(gòu)瞬態(tài)分析 / 292
10.2.6 APDL 宏程序?qū)嵗?/ 294
10.3 ANSYS 用戶界面設(shè)計(jì)語言（UIDL） / 297
10.3.1 UIDL 控制文件的結(jié)構(gòu) / 297
10.3.2 ANSYS 調(diào)用UIDL 的過程 / 299
10.4 Abaqus 軟件二次開發(fā) / 300
10.4.1 Abaqus 的體系結(jié)構(gòu) / 300
10.4.2 Abaqus 的腳本接口 / 300
10.4.3 Abaqus 二次開發(fā)入門實(shí)例 / 301
10.5 Abaqus 軟件二次開發(fā)Plug-in 插件 / 304
10.5.1 Plug-in 簡介 / 304
10.5.2 Plug-in 添加注冊(cè) / 304
10.5.3 Plug-in 添加實(shí)例 / 305
10.6 Abaqus 軟件二次開發(fā)綜合實(shí)例 / 305
10.6.1 Abaqus 內(nèi)核編程和GUI 編程原理 / 305
10.6.2 Abaqus 二次開發(fā)綜合實(shí)例 / 307
參考文獻(xiàn) / 311