ROS機器人高效編程（原書第3版）

定　價：￥69.00

作　者：	阿尼爾·馬哈塔尼（Anil Mahtani）著；張瑞雷，劉錦濤譯
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111578468	出版時間：	2017-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：		字數：

內容簡介

　　在本書中，你將了解如何安裝ROS，如何開始使用ROS的基本工具和框架中不同的功能，并從不同方向探索如何創(chuàng)建機器人，例如使用計算機視覺或點云分析傳感器感知的世界，使用強大的導航功能包集在環(huán)境中實現導航，甚至能夠用MoveIt！控制機械臂與周圍環(huán)境交互。讀完本書后，你會發(fā)現已經可以使用ROS機器人進行工作了，并理解其背后的原理，我們衷心希望你能全面了解ROS在開發(fā)機器人系統時所提供的無限可能性。

作者簡介

暫缺《ROS機器人高效編程（原書第3版）》作者簡介

圖書目錄

推薦序一
推薦序二
譯者序
前言
作者簡介
審校者簡介
第1章　ROS入門 1
1.1 PC安裝教程 3
1.2 使用軟件庫安裝ROS Kinetic 3
1.2.1　配置Ubuntu軟件庫 4
1.2.2　添加軟件庫到sources.list
文件中 4
1.2.3　設置密鑰 5
1.2.4　安裝ROS 5
1.2.5　初始化rosdep 6
1.2.6　配置環(huán)境 6
1.2.7　安裝rosinstall 7
1.3 如何安裝VirtualBox和Ubuntu 8
1.3.1　下載VirtualBox 8
1.3.2　創(chuàng)建虛擬機 9
1.4 通過Docker鏡像使用ROS 11
1.4.1　安裝Docker 11
1.4.2　獲取和使用ROS Docker
鏡像和容器 11
1.5 在BeagleBone Black上安裝
ROS Kinetic 12
1.5.1　準備工作 13
1.5.2　配置主機和source.list
文件 16
1.5.3　設置密鑰 16
1.5.4　安裝ROS功能包 17
1.5.5　為ROS初始化rosdep 17
1.5.6　在BeagleBone Black中
配置環(huán)境 18
1.5.7　在BeagleBone Black中
安裝rosinstall 18
1.5.8　BeagleBone Black基本
ROS示例 18
1.6 本章小結 19
第2章　ROS架構及概念 20
2.1 理解ROS文件系統級 20
2.2 理解ROS計算圖級 25
2.3 理解ROS開源社區(qū)級 31
2.4 ROS試用練習 32
2.5 本章小結 57
第3章　可視化和調試工具 58
3.1 調試ROS節(jié)點 60
3.2 日志消息 62
3.3 檢測系統狀態(tài) 69
3.4 設置動態(tài)參數 73
3.5 當出現異常狀況時使用roswtf 75
3.6 可視化節(jié)點診斷 77
3.7 繪制標量數據圖 78
3.8 圖像可視化 81
3.9 3D可視化 83
3.10 保存與回放數據 88
3.11 應用rqt與rqt_gui插件 93
3.12 本章小結 93
第4章　3D建模與仿真 95
4.1 在ROS中自定義機器人的3D
模型 95
4.2 創(chuàng)建第一個URDF文件 95
4.3 xacro——一種更好的機器人
建模方法 102
4.4 在ROS中仿真 109
4.5 本章小結 118
第5章　導航功能包集入門 119
5.1 ROS導航功能包集 119
5.2 創(chuàng)建變換 120
5.3 發(fā)布傳感器信息 124
5.4 發(fā)布里程數據信息 127
5.5 創(chuàng)建基礎控制器 135
5.6 使用ROS創(chuàng)建地圖 139
5.7 本章小結 142
第6章　導航功能包集進階 144
6.1 創(chuàng)建功能包 144
6.2 創(chuàng)建機器人配置 144
6.3 配置全局和局部代價地圖 147
6.4 為導航功能包集創(chuàng)建啟動文件 150
6.5 為導航功能包集設置rviz 151
6.6 自適應蒙特卡羅定位 160
6.7 使用rqt_reconf?igure修改參數 161
6.8 機器人避障 162
6.9 發(fā)送目標 163
6.10 本章小結 166
第7章　使用MoveIt! 167
7.1 MoveIt!體系結構 167
7.2 在MoveIt!中集成一個機械臂 171
7.3 簡單的運動規(guī)劃 180
7.4 考慮碰撞的運動規(guī)劃 184
7.5 抓取和放置任務 187
7.6 本章小結 199
第8章　在ROS下使用傳感器
　和執(zhí)行器 200
8.1 使用游戲桿或游戲手柄 200
8.2 使用Arduino添加更多的傳感器
和執(zhí)行器 206
8.3 使用9自由度低成本IMU 217
8.4 使用IMU——Xsens MTi 225
8.5 GPS的使用 226
8.6 使用激光測距儀——Hokuyo
URG-04lx 230
8.7 創(chuàng)建launch文件 234
8.8 使用Kinect傳感器查看
3D環(huán)境中的對象 235
8.9 使用伺服電動機——Dynamixel 239
8.10 本章小結 243
第9章　計算機視覺 244
9.1 ROS攝像頭驅動程序支持 245
9.2 ROS圖像 255
9.3 ROS中的OpenCV庫 256
9.4 使用rqt_image_view顯示攝像頭
輸入的圖像 257
9.5 標定攝像頭 257
9.5.1　如何標定攝像頭 258
9.5.2　雙目標定 261
9.6 ROS圖像管道 264
9.7 計算機視覺任務中有用的ROS
功能包 269
9.8 使用RGBD深度攝像頭實現
9.9 計算兩幅圖像的單應性 278
9.10 本章小結 279
第10章　點云 280
10.1 理解點云庫 280
10.2 我的第一個PCL程序 283
10.3 分割 305
10.4 本章小結 308