無人水下航行器自適應非線性控制技術

定　價：￥38.00

作　者：	高劍
出版社：	西北工業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787561247976	出版時間：	2016-03-01	包裝：
開本：	16開	頁數：	231	字數：

內容簡介

　　無人水下航行器是人類探索、開發(fā)和利用海洋的重要水下裝備，近年來在軍事、科學研究和海洋工程等領域得到廣泛的應用。運動控制是發(fā)展無人水下航行器的核心技術，一直是國內外學者和技術人員研究的熱點?！稛o人水下航行器自適應非線性控制技術》采用自適應反演、神經網絡、模型預測等控制技術，針對無人水下航行器的非線性自適應控制問題開展了系統(tǒng)、深入的研究，內容包括空間運動建模、自適應反演軌跡跟蹤控制、動力定位控制、欠驅動控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導引與控制等，反映了作者在該領域多年來的研究成果，具有專業(yè)性、前沿性、理論與應用相結合的特點?！稛o人水下航行器自適應非線性控制技術》可為高等學校和科研院所開展無人水下航行器控制技術研究提供參考，也可用于船舶與海洋工程、兵器科學與技術、控制理論與控制工程等相關專業(yè)的研究生教學。

作者簡介

暫缺《無人水下航行器自適應非線性控制技術》作者簡介

圖書目錄

第1章緒論
1．1 無人水下航行器
1．2 無人水下航行器控制技術
1．3 本書的主要內容
參考文獻
第2章 UUV空間運動模型
2．1 坐標系定義
2．2 運動學模型
2．3 動力學模型
2．4 由廣義坐標描述的UUV運動模型
2．5 UUV運動模型的分解
2．6 UUV的Matlab仿真建模
2．7 本章小結
參考文獻
第3章全驅動UUV自適應非線性跟蹤控制
3．1 非線性反演設計方法
3．2 UUV單自由度運動跟蹤控制
3．3 UUV空間軌跡跟蹤控制
3．4 一類低速UUV的垂直面運動控制
3．5 基于神經網絡的UUV自適應動態(tài)逆軌跡跟蹤控制
3．6 本章小結
參考文獻
第4章基于逆USBL系統(tǒng)的全驅動UUV動力定位控制
4．1 基于逆USBL系統(tǒng)的UUV動力定位模型
4．2 全驅動UUV模型預測動力定位控制
4．3 全驅動UUV模型預測直線航跡跟蹤控制
4．4 本章小結
參考文獻
第5章欠驅動UUV控制特性分析
5．1 微分幾何工具
5．2 欠驅動系統(tǒng)
5．3 欠驅動UUV的非完整特性-
5．4 欠驅動UUV的平衡點可鎮(zhèn)定性
5．5 欠驅動UUV的可控性
5．6 欠驅動UUV與移動機器人的控制特性比較
5．7 本章小結
參考文獻
第6章欠驅動UUV水平面軌跡跟蹤控制
6．1 級聯系統(tǒng)理論
6．2 非完整約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．3 欠驅動約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．4 本章小結
參考文獻
第7章欠驅動UUV直線航跡跟蹤控制
7．1 UUV水平面直線航跡跟蹤控制
7．2 UUV 3維空間直線航跡跟蹤控制
7．3 多UUV編隊直線航跡跟蹤控制
7．4 本章小結
參考文獻
第8章欠驅動Uuv路徑跟蹤控制
8．1 Serret-Frenet坐標系與路徑跟蹤建模
8．2 基于級聯一反演方法的路徑跟蹤控制
8．3 無速度反饋的欠驅動UUV路徑跟蹤控制
8．4 基于行為的UUV避碰路徑跟蹤控制
8．5 基于路徑參數一致性的多UUV協(xié)同路徑跟蹤控制
8．6 本章小結
參考文獻
第9章欠驅動AUV自主回收導引與控制
9．1 典型的AUV自主回收系統(tǒng)
9．2 基于視線導引和橫向跟蹤的AUV自主回收控制
9．3 基于變系數人工勢場的AUV自主回收控制
9．4 基于偶極勢場的AUV回塢導引
9．5 AUV回塢路徑規(guī)劃與跟蹤控制
9．6 本章小結
參考文獻
附錄 UUV模型參數
附錄1 Kambara UUV
附錄2 REMUS AUV
參考文獻