機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用

出版說(shuō)明
前言
項(xiàng)目1　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人 1
任務(wù)1　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)知 1
1. 1　任務(wù)概述 1
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 1
1. 3　任務(wù)引入 1
1. 4　任務(wù)實(shí)施 1
1. 4. 1　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)述 1
1. 4. 2　關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)述 3
1. 4. 3　碼垛機(jī)器人兩大類型特點(diǎn)及應(yīng)用比較 3
1. 4. 4　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成 4
1. 4. 5　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人部件功能與使用 5
任務(wù)2　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試與訓(xùn)練案例 11
2. 1　任務(wù)概述 11
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 11
2. 3　任務(wù)引入 11
2. 4　任務(wù)實(shí)施 11
2. 4. 1　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人接線準(zhǔn)則 11
2. 4. 2　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人調(diào)試訓(xùn)練 13
2. 4. 3　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)工作訓(xùn)練 13
任務(wù)3　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人井式供料單元訓(xùn)練案例 14
3. 1　任務(wù)概述 14
3. 2　任務(wù)目標(biāo) 14
3. 3　任務(wù)引入 14
3. 4　任務(wù)實(shí)施 14
3. 4. 1　用PLC 實(shí)現(xiàn)兩個(gè)常開(kāi)按鈕和兩個(gè)磁性開(kāi)關(guān)對(duì)推料電磁閥的控制 14
3. 4. 2　用PLC 實(shí)現(xiàn)貨物有無(wú)檢測(cè)報(bào)警的控制 16
任務(wù)4　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)編碼器定位操作訓(xùn)練案例 18
4. 1　任務(wù)概述 18
4. 2　任務(wù)目標(biāo) 18
Ⅸ ..........
4. 3　任務(wù)引入 19
4. 4　任務(wù)實(shí)施 19
任務(wù)5　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人日常維護(hù)與常見(jiàn)故障排除案例 24
5. 1　任務(wù)概述 24
5. 2　任務(wù)目標(biāo) 24
5. 3　任務(wù)引入 24
5. 4　任務(wù)實(shí)施 24
5. 4. 1　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人常見(jiàn)故障排除 24
5. 4. 2　BNRT-CACS3 型直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人維護(hù)和保養(yǎng) 25
項(xiàng)目2　四自由度SCARA 機(jī)器人 27
任務(wù)1　SCARA 機(jī)器人路徑軌跡規(guī)劃 27
1. 1　任務(wù)概述 27
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 27
1. 3　任務(wù)引入 27
1. 4　任務(wù)實(shí)施 28
1. 4. 1　機(jī)器人的位姿描述 28
1. 4. 2　齊次變換及運(yùn)算 28
1. 4. 3　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 32
1. 4. 4　SCARA 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 36
任務(wù)2　SCARA 裝配機(jī)器人的控制系統(tǒng) 42
2. 1　任務(wù)概述 42
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 42
2. 3　任務(wù)引入 42
2. 4　任務(wù)實(shí)施 43
2. 4. 1　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件部分 43
2. 4. 2　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件部分 46
項(xiàng)目3　六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人 48
任務(wù)1　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人硬件系統(tǒng) 48
1. 1　任務(wù)概述 48
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 48
1. 3　任務(wù)引入 48
1. 4　任務(wù)實(shí)施 48
1. 4. 1　模塊化的定義與原則 48
1. 4. 2　模塊化的作用 49
1. 4. 3　模塊的劃分原則 49
1. 4. 4　模塊的組合原則 50
1. 4. 5　模塊的接口 50
1. 4. 6　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 50
任務(wù)2　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人示教編程與控制案例 52
Ⅹ..........
2. 1　任務(wù)概述 52
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 52
2. 3　任務(wù)引入 52
2. 4　任務(wù)實(shí)施 53
2. 4. 1　機(jī)器人正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的D-H 方法 53
2. 4. 2　正運(yùn)動(dòng)學(xué) 54
2. 4. 3　逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 56
2. 4. 4　機(jī)器人示教—再現(xiàn)過(guò)程 57
2. 4. 5　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人示教過(guò)程 57
任務(wù)3　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人常見(jiàn)故障案例 63
3. 1　任務(wù)概述 63
3. 2　任務(wù)目標(biāo) 63
3. 3　任務(wù)引入 63
3. 4　任務(wù)實(shí)施 63
3. 4. 1　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人操作規(guī)程 63
3. 4. 2　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人常見(jiàn)故障 64
3. 4. 3　六自由度模塊化關(guān)節(jié)機(jī)器人日常維護(hù) 64
項(xiàng)目4　并聯(lián)機(jī)器人 67
任務(wù)1　并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)建案例 67
1. 1　任務(wù)概述 67
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 67
1. 3　任務(wù)引入 67
1. 4　任務(wù)實(shí)施 68
1. 4. 1　控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 68
1. 4. 2　數(shù)控系統(tǒng)硬件搭建 69
1. 4. 3　I/ O 控制 70
任務(wù)2　并聯(lián)機(jī)器人軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)案例 70
2. 1　任務(wù)概述 70
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 71
2. 3　任務(wù)引入 71
2. 4　任務(wù)實(shí)施 71
2. 4. 1　開(kāi)發(fā)工具的選擇 71
2. 4. 2　建立VC 環(huán)境下PMAC 卡的初始化及數(shù)控程序框架 72
2. 4. 3　建立控制系統(tǒng)功能模塊 73
2. 4. 4　設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)軟件人機(jī)界面 74
任務(wù)3　并聯(lián)機(jī)器人加工案例 80
3. 1　任務(wù)概述 80
3. 2　任務(wù)目標(biāo) 80
3. 3　任務(wù)引入 80
Ⅺ ..........
3. 4　任務(wù)實(shí)施 80
3. 4. 1　刀具補(bǔ)償數(shù)量級(jí)的確定 80
3. 4. 2　3D 刀具半徑補(bǔ)償?shù)姆较?81
3. 4. 3　3D 刀具補(bǔ)償執(zhí)行過(guò)程 81
3. 4. 4　3D 刀具偏移軌跡驗(yàn)證 82
項(xiàng)目5　AGV 小車 84
任務(wù)1　AGV 小車系統(tǒng)認(rèn)知 84
1. 1　任務(wù)概述 84
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 84
1. 3　任務(wù)引入 84
1. 4　任務(wù)實(shí)施 85
1. 4. 1　AGV 小車概述 85
1. 4. 2　AGV 小車的結(jié)構(gòu)組成 86
1. 4. 3　AGV 小車導(dǎo)引原理 88
1. 4. 4　AGV 小車的主要技術(shù)參數(shù) 89
1. 4. 5　物流信息管理系統(tǒng) 90
任務(wù)2　AGV 小車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 90
2. 1　任務(wù)概述 90
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 91
2. 3　任務(wù)引入 91
2. 4　任務(wù)實(shí)施 91
2. 4. 1　AGV 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)置與動(dòng)力學(xué)建模 91
2. 4. 2　AGV 中機(jī)械部分主要零件的選取 95
任務(wù)3　AGV 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì) 102
3. 1　任務(wù)概述 102
3. 2　任務(wù)目標(biāo) 103
3. 3　任務(wù)引入 103
3. 4　任務(wù)實(shí)施 103
3. 4. 1　控制系統(tǒng) 103
3. 4. 2　電路的設(shè)計(jì) 104
3. 4. 3　行走策略 105
3. 4. 4　傳感器采樣 106
3. 4. 5　控制策略 107
3. 4. 6　動(dòng)作類型 107
項(xiàng)目6　柔性制造系統(tǒng) 109
任務(wù)1　柔性制造系統(tǒng)認(rèn)知 109
1. 1　任務(wù)概述 109
1. 2　任務(wù)目標(biāo) 109
1. 3　任務(wù)引入 109
1. 4　任務(wù)實(shí)施 110
1. 4. 1　柔性制造系統(tǒng)工作流程 110
1. 4. 2　六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人 111
1. 4. 3　流水線 112
1. 4. 4　電氣控制系統(tǒng) 116
任務(wù)2　柔性制造系統(tǒng)安裝與調(diào)試 118
2. 1　任務(wù)概述 118
2. 2　任務(wù)目標(biāo) 118
2. 3　任務(wù)引入 119
2. 4　任務(wù)實(shí)施 119
2. 4. 1　軟件安裝 119
2. 4. 2　柔性制造系統(tǒng)設(shè)備安裝 119
2. 4. 3　系統(tǒng)測(cè)試運(yùn)行 121
任務(wù)3　柔性制造物品視覺(jué)識(shí)別 122
3. 1　任務(wù)概述 122
3. 2　任務(wù)目標(biāo) 122
3. 3　任務(wù)引入 122
3. 4　任務(wù)實(shí)施 126
3. 4. 1　硬件連接 126
3. 4. 2　軟件調(diào)試及安裝 126
3. 4. 3　實(shí)驗(yàn)操作步驟 126
課后練習(xí) 127
參考文獻(xiàn) 128