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智能車(chē)制作:從元器件、機(jī)電系統(tǒng)、控制算法到完整的智能車(chē)設(shè)計(jì)

智能車(chē)制作:從元器件、機(jī)電系統(tǒng)、控制算法到完整的智能車(chē)設(shè)計(jì)

定 價(jià):¥79.00

作 者: 王盼寶,樊越驍,曹楠,單超群,朱葛峻 ... 著
出版社: 清華大學(xué)出版社
叢編項(xiàng): 清華開(kāi)發(fā)者書(shū)庫(kù)
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787302482185 出版時(shí)間: 2017-12-01 包裝: 平裝
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 342 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  本書(shū)嘗試全方位、多角度地介紹智能車(chē)制作方面的知識(shí)。本書(shū)編寫(xiě)成員來(lái)自智能車(chē)論壇管理團(tuán)隊(duì),他們都親自參加過(guò)智能車(chē)競(jìng)賽并對(duì)每年的新賽事持續(xù)關(guān)注,所負(fù)責(zé)章節(jié)皆是各自擅長(zhǎng)的部分。本書(shū)首先深入淺出地介紹了組成智能車(chē)的硬件元素,例如基本電氣元件、電源、控制器和傳感器等,然后介紹了智能車(chē)制作所需的嵌入式C語(yǔ)言編程知識(shí)。當(dāng)讀者掌握了智能車(chē)基本的軟硬件知識(shí)后,本書(shū)從智能車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與調(diào)速技術(shù)、自動(dòng)巡線(xiàn)技術(shù)和兩輪直立技術(shù)三個(gè)重要方面展開(kāi),介紹實(shí)現(xiàn)智能車(chē)基本功能的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。作為進(jìn)階內(nèi)容,從提高整車(chē)性能和調(diào)試效率的目的出發(fā),本書(shū)進(jìn)一步介紹了與智能車(chē)相關(guān)的PCB設(shè)計(jì)、機(jī)械調(diào)校和軟件調(diào)試等內(nèi)容。最后在附錄中將智能車(chē)論壇中出現(xiàn)的常見(jiàn)技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行了總結(jié)。各章內(nèi)容不僅涉及智能車(chē)相關(guān)知識(shí),還凝聚了作者們的參賽經(jīng)驗(yàn)、點(diǎn)滴體會(huì)以及科研工作和團(tuán)隊(duì)管理過(guò)程中的認(rèn)識(shí),不僅有助于智能車(chē)新手入門(mén),也適合作為智能車(chē)制作過(guò)程中的進(jìn)階用書(shū)。同時(shí),也可作為對(duì)輪式機(jī)器人和無(wú)人駕駛技術(shù)感興趣的愛(ài)好者和創(chuàng)客的參考用書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《智能車(chē)制作:從元器件、機(jī)電系統(tǒng)、控制算法到完整的智能車(chē)設(shè)計(jì)》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄


目錄
推薦序(一)Ⅰ
推薦序(二)Ⅲ
前言Ⅴ
第1章電子元件與電源
1.1概述
1.1.1電子元件不是紙上的一個(gè)符號(hào)
1.1.2知其然知其所以然
1.1.3選擇元器件型號(hào)
1.1.4從數(shù)據(jù)手冊(cè)中篩選重要信息
1.2電子元件基礎(chǔ)知識(shí)
1.2.1常用電子元件介紹
1.2.2MOSFET
1.2.3運(yùn)算放大器
1.2.4芯片封裝的選擇
1.3電源基礎(chǔ)知識(shí)
1.3.1電池與充電器
1.3.2線(xiàn)性電源基礎(chǔ)知識(shí)
1.3.3開(kāi)關(guān)電源原理與設(shè)計(jì)
1.3.4反饋環(huán)路
1.4其他
1.4.1浮地驅(qū)動(dòng)
1.4.2邏輯電平的兼容性
1.4.3導(dǎo)線(xiàn)與接線(xiàn)端子
1.4.4如何和線(xiàn)路板廠(chǎng)家打交道
第2章控制器與傳感器
2.1智能車(chē)中的控制器
2.1.1認(rèn)識(shí)控制器
2.1.2控制器的輸入特性
2.1.3控制器的輸出特性
2.1.4單片機(jī)最小系統(tǒng)的制作
2.2智能車(chē)常用傳感器
2.2.1什么是傳感器
2.2.2轉(zhuǎn)速傳感器
2.2.3光電傳感器
2.2.4線(xiàn)性CCD
2.2.5攝像頭
2.2.6電磁傳感器
2.2.7電軌傳感器
2.2.8金屬傳感器
2.2.9超聲波傳感器
2.2.10磁場(chǎng)傳感器
2.3智能車(chē)常用模塊
2.3.1串口數(shù)傳模塊
2.3.2NRF24L01模塊
2.3.3WiFi
2.3.4遙控按鍵
2.4智能車(chē)外部存儲(chǔ)系統(tǒng)
2.4.1SD卡
2.4.2外掛字庫(kù)
第3章嵌入式C語(yǔ)言的應(yīng)用
3.1嵌入式概述
3.1.1認(rèn)識(shí)嵌入式系統(tǒng)
3.1.2編程語(yǔ)言
3.2嵌入式C語(yǔ)言基礎(chǔ)
3.2.1數(shù)據(jù)類(lèi)型、運(yùn)算符、語(yǔ)句及表達(dá)式
3.2.2結(jié)構(gòu)體與共用體
3.2.3條件與循環(huán)語(yǔ)句
3.2.4函數(shù)與指針
3.3算法
3.4性能優(yōu)化
3.4.1數(shù)據(jù)類(lèi)型與算法優(yōu)化
3.4.2減小運(yùn)算強(qiáng)度
3.4.3優(yōu)化編譯
3.4.4內(nèi)嵌匯編
3.4.5合適的函數(shù)聲明
3.4.6充分利用硬件特性
3.5做一名合格的程序員
3.5.1代碼注釋
3.5.2頭文件
3.5.3函數(shù)
3.5.4良好的編程習(xí)慣
3.5.5勤于寫(xiě)文檔
3.6C語(yǔ)言編程常見(jiàn)問(wèn)題
第4章智能車(chē)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.1智能車(chē)機(jī)電傳動(dòng)部分介紹
4.1.1機(jī)電傳動(dòng)部分組成概述
4.1.2車(chē)模中直流電動(dòng)機(jī)介紹
4.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理與分析
4.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的構(gòu)成方式
4.2.2PWM技術(shù)及其調(diào)制方法
4.2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路運(yùn)行模態(tài)分析
4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)方案
4.3.1入門(mén)級(jí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路方案
4.3.2中級(jí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路方案
4.3.3高級(jí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路方案
4.3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的幾點(diǎn)總結(jié)與討論
4.4電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量方法
4.4.1智能車(chē)常用測(cè)速方案
4.4.2轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向測(cè)量與計(jì)算方法
4.5智能車(chē)速度控制策略
4.5.1電機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制方法
4.5.2電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方法
4.5.3閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真驗(yàn)證與分析
4.5.4智能車(chē)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程
第5章智能車(chē)巡線(xiàn)技術(shù)
5.1比賽用四輪車(chē)建模
5.1.1他勵(lì)直流電機(jī)建模
5.1.2四輪車(chē)轉(zhuǎn)向建模
5.1.3控制實(shí)例:光伏并網(wǎng)逆變系統(tǒng)
5.2巡線(xiàn)識(shí)別
5.2.1引導(dǎo)信息
5.2.2輪廓提取
5.2.3原始圖像獲取
5.3巡線(xiàn)技術(shù)涉及的實(shí)用方法
5.3.1內(nèi)存分配
5.3.2逆透視變換
5.3.3最小二乘法及其應(yīng)用
5.3.4巡線(xiàn)實(shí)例
5.4控制器程序設(shè)計(jì)
5.4.1控制器程序面對(duì)的主要問(wèn)題
5.4.2需要考慮的一些細(xì)節(jié)
5.4.3一些沒(méi)有提及的事情
第6章智能車(chē)直立技術(shù)
6.1平衡車(chē)基本知識(shí)
6.1.1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)要點(diǎn)
6.1.2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)要點(diǎn)
6.1.3傳感器系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.1.4平衡車(chē)的姿態(tài)
6.1.5陀螺儀傳感器誤差模型
6.1.6加速度計(jì)傳感器誤差模型
6.1.7陀螺儀、加速度計(jì)傳感器的數(shù)據(jù)處理
6.2平衡車(chē)的姿態(tài)解算
6.2.1互補(bǔ)濾波的姿態(tài)解算
6.2.2卡爾曼濾波器基本方法和姿態(tài)解算
6.2.3卡爾曼濾波姿態(tài)解算實(shí)驗(yàn)
6.3姿態(tài)控制的實(shí)現(xiàn)
6.4平衡車(chē)速度控制
6.4.1速度控制主導(dǎo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)階段
6.4.2姿態(tài)控制主導(dǎo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)階段
6.4.3速度控制實(shí)現(xiàn)
6.5平衡車(chē)方向控制
6.6平衡車(chē)機(jī)械簡(jiǎn)要分析
6.6.1機(jī)械結(jié)構(gòu)分析
6.6.2傳感器的安裝
6.7平衡車(chē)的制作流程
6.7.1平衡車(chē)制作初級(jí)階段
6.7.2平衡車(chē)制作進(jìn)階
6.8最后再說(shuō)點(diǎn)什么
第7章PCB設(shè)計(jì)實(shí)例
7.1PCB設(shè)計(jì)工具概述
7.2原理圖庫(kù)繪制
7.3原理圖繪制
7.4封裝庫(kù)繪制
7.5線(xiàn)路板布局布線(xiàn)
7.6線(xiàn)路板打樣與BOM整理
7.7焊接與調(diào)試
7.8繪制PCB時(shí)的注意事項(xiàng)
7.8.1PCB的設(shè)計(jì)流程思考
7.8.2大功率電路PCB設(shè)計(jì)
7.8.3信號(hào)檢測(cè)電路設(shè)計(jì)
第8章智能車(chē)機(jī)械調(diào)校與設(shè)計(jì)
8.1智能車(chē)車(chē)模簡(jiǎn)介
8.1.1車(chē)模類(lèi)型
8.1.2智能車(chē)競(jìng)賽對(duì)車(chē)模的規(guī)定
8.2四輪車(chē)機(jī)械調(diào)校
8.2.1虛位處理
8.2.2輪胎處理
8.2.3差速處理
8.2.4底盤(pán)處理
8.2.5防撞結(jié)構(gòu)
8.2.6關(guān)于新C車(chē)模
8.3自平衡車(chē)模的機(jī)械調(diào)校
8.3.1車(chē)模簡(jiǎn)介
8.3.2自平衡車(chē)模的機(jī)械調(diào)校
8.3.3球車(chē)和自行車(chē)
8.4節(jié)能車(chē)的機(jī)械設(shè)計(jì)和調(diào)校
8.4.1車(chē)模方案的選擇
8.4.2電機(jī)方案的選擇
8.4.3輪胎方案選擇
8.4.4傳動(dòng)部分方案選擇
8.5小結(jié)
附錄A智能車(chē)車(chē)??偨Y(jié)
附錄B智能車(chē)設(shè)計(jì)中的常見(jiàn)問(wèn)題
參考文獻(xiàn)

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