移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建

定　價：￥198.00

作　者：	[西班牙] Juan-Antonio，F(xiàn)ernandez-Madrigal，Jose，Luis，Blanco ... 著；石章松，謝君，董銀文等譯
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118113143	出版時間：	2017-10-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	481	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》旨在為相應(yīng)領(lǐng)域的從業(yè)者、本科學(xué)生、研究生以及研究人員提供一個有用的指導(dǎo)性文獻(xiàn)。閱讀《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》不需要有概率論以及統(tǒng)計學(xué)等基礎(chǔ)知識背景（如果有的話可以更快速地閱讀《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》），《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》有兩章的內(nèi)容專門針對這兩個主題進(jìn)行論述。同時，對于物理學(xué)、積分學(xué)和代數(shù)學(xué)的知識背景也要求很低；不過，一本對任何知識都能自給自足的書只能是理想化的（還是要有一定的背景知識）。因此，我們假設(shè)讀者具有上述三個方面的基礎(chǔ)知識，在附錄E中，我們提供了對于理解問題相對重要的概念的知識強(qiáng)化內(nèi)容。《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》由三部分組成。第1部分相對于其他書籍獨(dú)具特色，集中討論了所需要的機(jī)器人學(xué)、概率論以及統(tǒng)計學(xué)背景知識，以便于對后續(xù)內(nèi)容進(jìn)行更好的學(xué)習(xí)。第二、第三部分按照《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》論述的問題的邏輯順序展開，分別討論定位與地圖構(gòu)建內(nèi)容，這種組織模式，既便于讀者按序?qū)W習(xí)，又便于根據(jù)個人需要有選擇地閱讀。最初產(chǎn)生編寫《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》的想法源于Juan在教授研究生關(guān)于移動機(jī)器人課程時的授課筆記。《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的主要內(nèi)容，包括目前出現(xiàn)在《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》中的概念與公式，已經(jīng)在課堂上使用了多年，這些內(nèi)容在更多的介紹性課程上同樣易于接受。在使用《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》時，如果學(xué)生具備相應(yīng)的數(shù)學(xué)背景知識，結(jié)合教學(xué)目標(biāo)，可以忽略第1部分的內(nèi)容。《移動機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建》同樣介紹了許多即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）的高級主題以及很多的新發(fā)展，大多基于Jos6博士研究生期間及后續(xù)的研究工作。

作者簡介

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圖書目錄

第一部分移動機(jī)器人同時定位與地圖構(gòu)建基礎(chǔ)
第1章緒論
1．1 總覽
1．2 問題分類
1．2．1 空間幾何基礎(chǔ)
1．2．2 環(huán)境的動態(tài)與結(jié)構(gòu)
1．2．3 機(jī)器人傳感器
1．2．4 機(jī)器人的傳動裝置
1．2．5 先驗(yàn)知識
1．3 歷史回顧
1．4 本書的組織
參考文獻(xiàn)
第2章機(jī)器人基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 將機(jī)械變?yōu)闄C(jī)器人：傳動裝置
2．2．1 步行機(jī)器人
2．2．2 飛行機(jī)器人
2．2．3 水下機(jī)器人
2．2．4 輪式機(jī)器人
2．3 機(jī)器人看到的世界是什么樣的？傳感器
2．4 本體感受傳感器：內(nèi)部傳感器
2．5 外界傳感器：接觸或近距離傳感器
2．6 外界傳感器：單方向測距儀
2．6．1 基于三角測量的接近傳感器
2．6．2 脈沖信號飛行時間（P．ToF）
2．6．3 連續(xù)波飛行時間（C-TOF）
2．6．4 小結(jié)
2．7 外界傳感器：二維測距儀
2．8 外界傳感器：三維距離傳感器
2．9 外界傳感器：純距離傳感器
2．10 外界傳感器：圖像傳感器．？
2．11 外界傳感器：空氣分析傳感器
2．12 環(huán)境傳感器：絕對位置設(shè)備
2．13 能量供應(yīng)
參考文獻(xiàn)
第3章概率論基礎(chǔ)
3．1 引言
3．2 歷史回顧
3．3 概率空間
3．4 隨機(jī)變量
3．5 不確定性的形態(tài)
3．5．1 離散隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．2 連續(xù)隨機(jī)變量不確定性的形狀
3．5．3 任何隨機(jī)變量不確定性的形狀：可能性
3．6 不確定性的總結(jié)
3．6．1 隨機(jī)變量的矩
3．6．2 矩的一些重要定理
3．6．3 隨機(jī)變量的信息和熵
3．7 多變量概率
3．7．1 聯(lián)合概率和邊緣化
3．7．2 相互獨(dú)立和協(xié)方差
3．8 隨機(jī)變量的變換
3．8．1 預(yù)備知識
3．8．2 兩個連續(xù)的獨(dú)立隨機(jī)變量的和
3．8．3 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的線性組合
3．8．4 連續(xù)獨(dú)立隨機(jī)變量的乘積與除法
3．8．5 一維連續(xù)隨機(jī)變量的線性變換
3．8．6 多元隨機(jī)變量的線性變換
3．8．7 卡方分布的特例
3．8．8 任意變換的近似
3．9 條件概率
3．10 圖示模型
……
第二部分移動機(jī)器人定位
附注
參考文獻(xiàn)
附錄A 常見的歐幾里得組SE（2）和SE（3）幾何學(xué)運(yùn)算
附錄B 重采樣算法
附錄C 偽隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生
附錄D SO（n）和SE（n）的流形圖
附錄E 基本微積分和代數(shù)概念
附錄F 符號表格
參考文獻(xiàn)