現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)（第2版）

CONTENTS
第0章緒論
0.1系統(tǒng)與自動控制
0.2控制理論的發(fā)展歷程
0.3本書的內(nèi)容安排
第1章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.1系統(tǒng)描述中的基本概念
1.2狀態(tài)空間描述的基本概念
1.3線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
1.4狀態(tài)空間表達式的建立
1.4.1由高階微分方程建立狀態(tài)空間表達式
1.4.2由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達式
1.4.3機理建模
1.5組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.6狀態(tài)向量的可逆變換
本章小結(jié)
習題1
第2章線性控制系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)
2.1狀態(tài)響應(yīng)概述
2.2定常自治系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)
2.3矩陣指數(shù)的計算
2.4時變自治系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)
2.5線性自治系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
2.6線性控制系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)
本章小結(jié)
習題2
第3章線性控制系統(tǒng)的能控性和能觀測性
3.1能控性和能觀測性概述
3.2能控性的一般概念
3.3時變控制系統(tǒng)的能控性
3.4定?？刂葡到y(tǒng)的能控性
3.5能觀測性的一般概念
3.6時變控制系統(tǒng)的能觀測性和對偶原理
3.7定?？刂葡到y(tǒng)的能觀測性
3.8能觀測性的時間順序
3.9能控標準型和能觀測標準型
3.10傳遞函數(shù)矩陣與能控能觀測
3.11線性定?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
本章小結(jié)
習題3
第4章系統(tǒng)運動的穩(wěn)定性
4.1外部穩(wěn)定性和內(nèi)部穩(wěn)定性
4.1.1外部穩(wěn)定性
4.1.2內(nèi)部穩(wěn)定性
4.1.3外部穩(wěn)定性和內(nèi)部穩(wěn)定性的關(guān)系
4.2Lyapunov穩(wěn)定性理論的基本概念
4.3Lyapunov第二方法：直接方法
4.3.1定常非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.3.2時變非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.3.3解讀第二方法
4.3.4Krasovskii定理
4.4線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.5Lyapunov第一方法：間接方法
4.6Lyapunov方程的擴展應(yīng)用：衰減上界和吸引區(qū)的估計
4.6.1漸近穩(wěn)定系統(tǒng)衰減率的估計
4.6.2吸引區(qū)的估計
4.7穩(wěn)定性概念的擴展：指數(shù)穩(wěn)定和有界性
本章小結(jié)
習題4
第5章線性系統(tǒng)的反饋控制
5.1狀態(tài)反饋和輸出反饋
5.2極點配置
5.3狀態(tài)反饋解耦
5.3.1解耦的基本概念和要求
5.3.2可解耦條件和控制律設(shè)計
5.3.3結(jié)合極點配置的解耦控制
5.4線性二次型最優(yōu)控制
5.5狀態(tài)觀測器
5.5.1狀態(tài)觀測器的一般概念
5.5.2開環(huán)狀態(tài)觀測器
5.5.3閉環(huán)狀態(tài)觀測器
5.5.4降維閉環(huán)狀態(tài)觀測器
5.6基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)
5.6.1閉環(huán)系統(tǒng)和分離原理
5.6.2閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
5.6.3基于觀測器的反饋與動態(tài)輸出反饋
5.7系統(tǒng)鎮(zhèn)定
5.8針對系統(tǒng)外部擾動的控制律設(shè)計
5.8.1調(diào)節(jié)器問題
5.8.2外部信號狀態(tài)可測量的控制律設(shè)計
5.8.3外擾狀態(tài)觀測器
5.9魯棒調(diào)節(jié)器
5.9.1常值擾動的魯棒調(diào)節(jié)器
5.9.2魯棒調(diào)節(jié)器的頻域性質(zhì)
5.9.3一般魯棒調(diào)節(jié)器的構(gòu)造
本章小結(jié)
習題5
第6章離散系統(tǒng)的分析與設(shè)計
6.1離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
6.2離散線性系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)
6.3離散系統(tǒng)的能控性和能觀測性
6.4離散系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性
6.5離散線性系統(tǒng)的設(shè)計
本章小結(jié)
習題6
參考文獻