計(jì)算機(jī)控制及系統(tǒng)仿真

前言
第1章計(jì)算機(jī)控制及仿真概述
1.1自動(dòng)控制的基本知識(shí)
1.1.1控制理論的發(fā)展
1.1.2自動(dòng)控制的概念及其應(yīng)用
1.1.3控制的基本方式
1.1.4對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求
1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及分類
1.2.1控制系統(tǒng)的組成
1.2.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.3系統(tǒng)仿真的基本知識(shí)
1.3.1仿真的概念和仿真過程
1.3.2系統(tǒng)仿真的分類
1.4計(jì)算機(jī)仿真的特點(diǎn)及其應(yīng)用
1.4.1計(jì)算機(jī)仿真的特點(diǎn)
1.4.2計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的應(yīng)用
1.5MATLAB相關(guān)簡介
1.5.1MATLAB 的產(chǎn)生與發(fā)展
1.5.2MATLAB的主要功能
1.5.3MATLAB的基本應(yīng)用
1.6Simulink簡介
1.6.1Simulink概述
1.6.2Simulink的啟動(dòng)及界面
1.6.3Simulink的模塊庫
1.7Simulink基本操作
1.7.1模型窗口
1.7.2模塊的操作處理
1.7.3模塊的連接
1.7.4系統(tǒng)模型圖的創(chuàng)建
1.7.5自定義模塊庫和子系統(tǒng)
1.8利用MATLAB對(duì)汽車控制系統(tǒng)的仿真實(shí)例
1.8.1問題的描述
1.8.2系統(tǒng)的模型表示
1.8.3利用MATLAB對(duì)汽車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
1.8.4利用Simulink對(duì)汽車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題
第2章線性連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及其相互轉(zhuǎn)換
2.1微分方程
2.1.1微分方程的建立
2.1.2非線性系統(tǒng)微分方程的線性化
2.2傳遞函數(shù)
2.2.1拉普拉斯變換
2.2.2系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.2.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.2.4MATLAB語言中的傳遞函數(shù)表示
2.3系統(tǒng)的功能圖
2.3.1功能圖的組成和繪制
2.3.2功能圖的等效變換
2.3.3利用MATLAB對(duì)控制系統(tǒng)的功能圖進(jìn)行描述和轉(zhuǎn)換
2.4狀態(tài)空間描述
2.4.1狀態(tài)空間概念
2.4.2狀態(tài)空間表達(dá)式
2.4.3MATLAB語言中的狀態(tài)空間模型表示
2.5數(shù)學(xué)模型的相互轉(zhuǎn)換
2.5.1微分方程和狀態(tài)空間表達(dá)式之間的轉(zhuǎn)換
2.5.2傳遞函數(shù)和狀態(tài)空間表達(dá)式之間的轉(zhuǎn)換
2.5.3利用MATLAB對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行相互轉(zhuǎn)換
本章小結(jié)
習(xí)題
第3章線性離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
3.1線性離散系統(tǒng)概述
3.2離散系統(tǒng)的時(shí)域描述——差分方程
3.2.1差分方程
3.2.2差分方程的求解
3.3z變換
3.3.1z變換的定義
3.3.2z變換的求解方法
3.3.3z變換的基本性質(zhì)
3.3.4z反變換
3.3.5用z變換求解差分方程
3.4脈沖傳遞函數(shù)
3.4.1脈沖傳遞函數(shù)的定義
3.4.2開環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
3.4.3閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
3.5離散狀態(tài)空間表達(dá)式
3.5.1差分方程的輸入不包含差分項(xiàng)
3.5.2差分方程的輸入包含差分項(xiàng)
3.6離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的MATLAB仿真
本章小結(jié)
習(xí)題
第4章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的經(jīng)典設(shè)計(jì)方法
4.1概述
4.2數(shù)字PID控制器設(shè)計(jì)
4.2.1模擬PID控制器
4.2.2數(shù)字PID控制器
4.2.3數(shù)字PID控制算法實(shí)現(xiàn)方式比較
4.2.4數(shù)字PID控制算法流程
4.3數(shù)字PID算法的改進(jìn)
4.3.1積分項(xiàng)的改進(jìn)
4.3.2微分項(xiàng)的改進(jìn)
4.3.3時(shí)間最優(yōu)PID控制
4.3.4帶死區(qū)的PID控制算法
4.4PID參數(shù)的整定
4.4.1采樣周期的選擇
4.4.2按簡易工程法整定PID參數(shù)
4.4.3優(yōu)選法
4.4.4湊試法確定PID參數(shù)
4.4.5PID控制參數(shù)的自整定法
4.5利用MATLAB設(shè)計(jì)PID控制器
本章小結(jié)
習(xí)題
第5章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的復(fù)雜控制規(guī)律設(shè)計(jì)
5.1最少拍控制器的設(shè)計(jì)
5.1.1數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)步驟
5.1.2最少拍控制系統(tǒng)D(z)的設(shè)計(jì)
5.1.3典型輸入下的最少拍控制系統(tǒng)分析
5.1.4最少拍控制器設(shè)計(jì)的限制條件
5.2純滯后控制技術(shù)
5.2.1大林算法的基本形式
5.2.2振鈴現(xiàn)象及其消除方法
5.2.3Smith預(yù)估控制
5.3串級(jí)控制技術(shù)
5.3.1串級(jí)控制的結(jié)構(gòu)和原理
5.3.2數(shù)字串級(jí)控制算法
5.4利用MATLAB設(shè)計(jì)最少拍系統(tǒng)
本章小結(jié)
習(xí)題
第6章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)代控制技術(shù)
6.1采用狀態(tài)空間的輸出反饋設(shè)計(jì)法
6.1.1連續(xù)狀態(tài)方程的離散化
6.1.2最少拍無紋波系統(tǒng)的跟蹤條件
6.1.3輸出反饋設(shè)計(jì)法的設(shè)計(jì)步驟
6.2采用狀態(tài)空間的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法
6.2.1按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制規(guī)律
6.2.2按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測器
6.2.3按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制器
6.3采用狀態(tài)空間的最優(yōu)化設(shè)計(jì)法
6.3.1LQ最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
6.3.2LQG最優(yōu)控制器
6.4利用MATLAB設(shè)計(jì)現(xiàn)代控制系統(tǒng)
6.4.1極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)的MATLAB實(shí)現(xiàn)
6.4.2LQ最優(yōu)控制器的MATLAB實(shí)現(xiàn)
本章小結(jié)
習(xí)題
第7章控制系統(tǒng)的仿真原理及算法
7.1數(shù)值積分法
7.1.1歐拉（Euler）法
7.1.2梯形法
7.1.3龍格-庫塔(Runge-Kutta)法
7.1.4數(shù)值積分公式的應(yīng)用
7.1.5仿真精度與系統(tǒng)穩(wěn)定性
7.2快速仿真算法
7.2.1時(shí)域矩陣法
7.2.2增廣矩陣法
7.2.3替換法
7.2.4根匹配法
7.3離散相似法
7.3.1仿真算法描述
7.3.2典型環(huán)節(jié)的離散模型
7.4線性系統(tǒng)仿真
7.4.1線性系統(tǒng)的數(shù)值積分法仿真
7.4.2線性系統(tǒng)的離散相似法仿真
7.5非線性系統(tǒng)仿真
7.5.1典型非線性特性
7.5.2非線性系統(tǒng)的仿真過程及應(yīng)用
7.6采樣系統(tǒng)仿真
7.6.1采樣控制系統(tǒng)的算法描述
7.6.2采樣周期與仿真步距的關(guān)系
7.6.3采樣系統(tǒng)的仿真應(yīng)用
本章小結(jié)
習(xí)題
第8章控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理技術(shù)
8.1數(shù)字濾波
8.1.1平均值濾波
8.1.2中值濾波
8.1.3RC低通數(shù)字濾波
8.1.4復(fù)合數(shù)字濾波
8.1.5各種數(shù)字濾波性能的比較
8.2標(biāo)度變換
8.2.1線性參數(shù)標(biāo)度變換
8.2.2非線性參數(shù)標(biāo)度變換
8.3插值算法
8.3.1線性插值法
8.3.2分段插值算法
8.3.3數(shù)據(jù)插值的MATLAB實(shí)現(xiàn)
8.4越限報(bào)警處理
本章小結(jié)