ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程

第 1 章 工業(yè)機(jī)器人概述 001
11 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史 001
12 工業(yè)機(jī)器人分類 003
13 工業(yè)機(jī)器人常見應(yīng)用場(chǎng)景 005
14 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成與性能參數(shù) 006
15 ABB 工業(yè)機(jī)器人 011
課后練習(xí)題 015
第 2 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知 016
21 IRB 1200 工業(yè)機(jī)器人拆箱 016
22 IRB 1200 的搬運(yùn)與安裝 018
23 IRB 1200 硬件結(jié)構(gòu) 021
24 Robotstudio 軟件 023
課后練習(xí)題 024
第 3 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人基本操作 025
31 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 025
311 RobotStudio 安裝步驟 025
312 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 028
313 RobotStudio 軟件界面 034
32 在 RobotStudio 上創(chuàng)建一個(gè)最簡單的 虛擬工作站 036
33 示教器界面 041
331 界面功能概述 041
332 設(shè)定示教器語言 043
333 設(shè)定控制系統(tǒng)日期和時(shí)間 045
34 三種手動(dòng)操縱動(dòng)作模式 046
341 手動(dòng)操縱界面與坐標(biāo)系 046
342 單軸運(yùn)動(dòng)模式 049
343 線性運(yùn)動(dòng)模式 050
344 重定位運(yùn)動(dòng)模式 051
35 急停與解除恢復(fù) 055
36 伺服電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)解除 056
37 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 057
課后練習(xí)題 059
第 4 章 ABB 運(yùn)動(dòng)指令的編程應(yīng)用 060
41 系統(tǒng)的備份與恢復(fù) 060
42 系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場(chǎng)景 065
43 MoveAbsJ 指令 067
431 創(chuàng)建我的第一個(gè) RAPID 程序 067
432 兩種工作模式下的程序運(yùn)行 072
433 位置數(shù)據(jù)的查看與示教修改 076
434 運(yùn)動(dòng)至程序指令目標(biāo)位置的兩種方式 079
44 MoveJ 指令 080
45 MoveL 指令 080
46 MoveC 指令 081
47 RobotStudio 軟件模型創(chuàng)建與特征點(diǎn)捕捉 083
48 靠近奇異點(diǎn)與軸配置錯(cuò)誤的處理辦法 085
49 RAPID 程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型 086
410 RAPID 程序的備份與加載 089
課后練習(xí)題 091
第 5 章 工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系 092
51 工件坐標(biāo)系與 Wobjdata 數(shù)據(jù) 092
511 Wobjdata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義 092
512 Wobjdata 的用途 095
52 工具坐標(biāo)系與 Tooldata 數(shù)據(jù) 096
521 Tooldata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設(shè)定 096
522 自定義工具坐標(biāo)系的用途 101
課后練習(xí)題 102
第 6 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 系統(tǒng)配置 104
61 標(biāo)準(zhǔn)板卡類型 104
62 DSQC 652 板卡與數(shù)字信號(hào)配置 112
621 DSQC 652 板卡的配置 112
622 DI 信號(hào)的配置與電氣接線