ABB工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧

第1章 工業(yè)機器人學(xué)習準備 1
1.1 如何獲取最新的ABB工業(yè)機器人仿真軟件 1
1.2 安裝RobotStudio軟件的詳細步驟 2
1.3 ABB工業(yè)機器人手冊的使用方法 4
1.4 ABB工業(yè)機器人如何獲取需要的GSD、GSDML和EDS文件 7
1.5 如何在博途中安裝GSD文件 8
1.6 建立和修改工作站 10
1.6.1 軟件包部分系統(tǒng)選項介紹 10
1.6.2 創(chuàng)建工作站并設(shè)置系統(tǒng)選項 12
1.6.3 查看和修改系統(tǒng)選項 18
知識點練習 24
第2章 ABB工業(yè)機器人的安全操作事項 25
2.1 ABB工業(yè)機器人提示符號 25
2.1.1 ABB工業(yè)機器人危險提示符號（崗前） 25
2.1.2 ABB工業(yè)機器人操縱器標簽上的提示符號（崗前） 26
2.2 ABB工業(yè)機器人設(shè)備標準操作規(guī)程（崗前） 28
2.3 操作ABB工業(yè)機器人的安全注意事項（崗中） 29
2.4 操作ABB工業(yè)機器人的安全注意事項（崗后） 31
知識點練習 31
第3章 ABB工業(yè)機器人硬件安裝 32
3.1 機器人7大技術(shù)參數(shù) 32
3.2 機器人硬件的認識 33
3.3 安裝要點——控制柜體吊裝和占地面積（以IRB1410為例） 34
3.4 安裝要點——本體基座平面度、擰緊扭矩（以IRB1410為例） 35
3.5 控制柜和本體的電纜連接 36
知識點練習 37
第4章 ABB工業(yè)機器人的基礎(chǔ)操作知識 38
4.1 示教器（FlexPendant）介紹 38
4.1.1 示教器觸摸屏界面認識 39
4.1.2 示教器的操作方式 40
4.2 設(shè)定示教器的顯示語言 41
4.3 設(shè)定示教器的時間（虛擬示教器無法更改時間） 42
4.4 如何正確使用使能器按鈕 42
4.5 控制桿鎖定功能 43
4.6 查看機器人常用信息與事件日志 44
4.7 ABB工業(yè)機器人相關(guān)數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 45
4.7.1 備份 45
4.7.2 恢復(fù) 46
4.8 ABB工業(yè)機器人的手動操縱 47
4.8.1 單軸運動 47
4.8.2 線性運動 48
4.8.3 重定位運動 49
4.9 ABB工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新 50
知識點練習 54
第5章 ABB工業(yè)機器人的I/O通信 55
5.1 ABB工業(yè)機器人I/O通信的種類 55
5.1.1 PC通信協(xié)議 56
5.1.2 現(xiàn)場總線 56
5.2 常用ABB工業(yè)機器人標準I/O板的說明 58
5.3 實踐 ABB工業(yè)機器人標準I/O板（DSQC651）配置 60
5.3.1 配置ABB工業(yè)機器人標準I/O板 60
5.3.2 配置信號 63
5.4 Profibus 適配器的連接 80
5.4.1 Profibus簡介 80
5.4.2 在ABB工業(yè)機器人示教器中設(shè)置現(xiàn)場過程總線（Profibus） 84
5.5 系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 87
5.6 示教器可編程按鍵的使用 92
5.7 ABB工業(yè)機器人的安全保護機制——硬件停止 93
知識點練習 95
第6章 ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù) 96
6.1 程序數(shù)據(jù) 96
6.2 程序數(shù)據(jù)的分類 97
6.3 建立程序數(shù)據(jù) 98
6.3.1 在示教器中建立bool型程序數(shù)據(jù) 98
6.3.2 在示教器中建立num型程序數(shù)據(jù) 99
6.4 程序數(shù)據(jù)存儲類型的定義 100
6.4.1 變量（VAR） 100
6.4.2 可變量（PERS） 106
6.4.3 常量（CONST） 110
6.5 3個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定 114
6.5.1 工具數(shù)據(jù)（tooldata）的設(shè)定 114
6.5.2 工件數(shù)據(jù)（wobjdata）的設(shè)定 127
6.5.3 載荷數(shù)據(jù)（loaddata）的設(shè)定 133
知識點練習 134
第7章 ABB工業(yè)機器人的RAPID編程 135
7.1 RAPID程序及指令 135
7.2 創(chuàng)建程序模塊與子程序的操作步驟 136
7.3 常用RAPID程序指令與功能 137
7.3.1 賦值指令——賦值一個常量或數(shù)學(xué)表達式 138
7.3.2 ABB工業(yè)機器人運動指令 140
7.3.3 I/O控制指令 148
7.4 編制一個基本程序的步驟 165
7.5 RAPID程序的調(diào)試 168
7.6 位置功能、中斷指令的應(yīng)用 169
7.6.1 位置功能指令 169
7.6.2 中斷指令 173
7.7 RAPID編程總結(jié) 177
7.8 RAPID程序指令與功能集 177
知識點練習 186
第8章 ABB工業(yè)機器人的進階功能介紹 187
8.1 RobotStudio在線功能介紹 187
8.2 RobotStudio仿真軟件功能介紹 192
8.3 示教器實用小技巧 194
8.3.1 復(fù)制粘貼參數(shù) 194
8.3.2 復(fù)制例行程序 195
8.3.3 對齊坐標系 196
8.3.4 快速查找指令 198
8.3.5 快速轉(zhuǎn)到位置 198
知識點練習 199
附錄A 工控幫ABB工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺簡介 200
參考文獻 204