機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用（第2版）

第1章 概述
1．1 引言
1．2 機(jī)器人的概念
1．3 機(jī)器人發(fā)展歷史
1．3．1 機(jī)器人發(fā)展歷程
1．3．2 機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．3 機(jī)器人發(fā)展方向
1．4 機(jī)器人分類
1．4．1 固定式機(jī)器人
1．4．2 移動(dòng)式機(jī)器人
思考題
第2章 機(jī)器人的總體和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1 機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
2．1．1 機(jī)器人的基本組成
2．1．2 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
2．2 機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
2．2．1 系統(tǒng)分析
2．2．2 技術(shù)設(shè)計(jì)
2．2．3 仿真分析
2．3 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2．3．1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式
2．3．2 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式
2．3．3 材料的選擇
2．4 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)
2．4．1 關(guān)節(jié)
2．4．2 傳動(dòng)件的定位和消隙
2．4．3 機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
2．5 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．5．1 輪式機(jī)器人
2．5．2 足式機(jī)器人
2．5．3 履帶式機(jī)器人
2．5．4 其他行走機(jī)器人
2．5．5 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問(wèn)題
2．6 機(jī)身設(shè)計(jì)
2．6．1 機(jī)身的典型結(jié)構(gòu)
2．6．2 機(jī)身驅(qū)動(dòng)力（力矩）計(jì)算
2．6．3 機(jī)身平衡系統(tǒng)
2．6．4 機(jī)身設(shè)計(jì)要注意的問(wèn)題
2．7 臂部設(shè)計(jì)
2．7．1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求
2．7．2 臂部的典型機(jī)構(gòu)
2．7．3 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
2．8 腕部設(shè)計(jì)
2．8．1 腕部的自由度和設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題
2．8．2 腕部的典型結(jié)構(gòu)
2．8．3 腕部驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算
2．9 手部設(shè)計(jì)
2．9．1 機(jī)器人手部的功能
2．9．2 手部的分類及工作原理
2．9．3 空氣負(fù)壓式吸盤(pán)吸力的計(jì)算
2．9．4 典型的機(jī)器人手爪
2．9．5 關(guān)節(jié)式機(jī)械手設(shè)計(jì)
思考題
……
第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
第4章 微分運(yùn)動(dòng)和雅可比矩陣
第5章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
第6章 軌跡規(guī)劃和生成
第7章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與力控制
第8章 機(jī)器人智能控制
第9章 機(jī)器人示教與機(jī)器人編程語(yǔ)言
第10章 機(jī)器人關(guān)鍵部件
第11章 機(jī)器人傳感器
第12章 機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)
第13章 機(jī)器人的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)