工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

前言
第1章工業(yè)機(jī)器人概論1

11工業(yè)機(jī)器人的定義及發(fā)展1

111工業(yè)機(jī)器人的定義1

112工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2

12工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)2

121工業(yè)機(jī)器人的基本組成2

122工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)4

13工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用5

131工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)5

132工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用7

習(xí)題11

第2章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)12

21工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)12

211工業(yè)機(jī)器人位姿描述12

212齊次變換和運(yùn)算16

213工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次
變換矩陣19

214工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程20

22工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)25

221工業(yè)機(jī)器人速度雅可比及速度
分析25

222工業(yè)機(jī)器人力雅可比及靜力
分析28

223工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析32

23工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃33

231路徑和軌跡33

232軌跡規(guī)劃34

233關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃35

習(xí)題37

第3章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)38

31工業(yè)機(jī)器人的底座39

311工業(yè)機(jī)器人底座的結(jié)構(gòu)和放置
形式39

312工業(yè)機(jī)器人底座的材料和技術(shù)
要求41

32工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座41

321工業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)41

322輪式行走機(jī)構(gòu)42

323履帶式行走機(jī)構(gòu)43

324足式行走機(jī)構(gòu)44

33工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身和臂部46

331工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身46

332工業(yè)機(jī)器人的臂部49

34工業(yè)機(jī)器人的腕部55

341工業(yè)機(jī)器人腕部的運(yùn)動(dòng)55

342工業(yè)機(jī)器人腕部的分類(lèi)57

343工業(yè)機(jī)器人腕部的典型結(jié)構(gòu)58

35工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器60

351末端執(zhí)行器的特點(diǎn)60

352手部的分類(lèi)61

36工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)66

361工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式66

362機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)67

363工業(yè)機(jī)器人中主要使用的
減速器68

習(xí)題71

第4章工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)72

41動(dòng)力系統(tǒng)分類(lèi)72

411電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)72

412液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)75

413氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)77

414三種驅(qū)動(dòng)方式對(duì)照79

42交流伺服系統(tǒng)79

421概述79

422驅(qū)動(dòng)器82

423交流永磁同步伺服系統(tǒng)的工作及
控制原理83

43液壓伺服系統(tǒng)88

431液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)88

432電液比例控制90

433電液比例換向閥90

434擺動(dòng)缸91

435齒條傳動(dòng)液壓缸91

436液壓伺服馬達(dá)92

44氣動(dòng)系統(tǒng)93

441氣壓驅(qū)動(dòng)回路93

442氣源系統(tǒng)的組成93

443氣壓驅(qū)動(dòng)器95

習(xí)題96







第5章工業(yè)機(jī)器人感知系統(tǒng)97

51工業(yè)機(jī)器人傳感器概述97

511工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類(lèi)97

512多傳感器信息融合技術(shù)的發(fā)展98

52工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器99

521位置和角度傳感器99

522姿態(tài)傳感器103

53工業(yè)機(jī)器人外部傳感器105

531觸覺(jué)傳感器105

532距離傳感器110

54工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)112

541機(jī)器視覺(jué)概述112

542工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)113

543CCD原理114

544機(jī)器視覺(jué)幾何115

545視覺(jué)信號(hào)處理119

習(xí)題119

第6章工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)121

61概述121

611基本特點(diǎn)、要求、功能121

612硬件結(jié)構(gòu)123

613控制算法124

614控制方式125

62關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制126

621關(guān)節(jié)伺服控制126

622計(jì)算力矩方法127

63分解運(yùn)動(dòng)控制132

631關(guān)節(jié)坐標(biāo)與直角坐標(biāo)間的運(yùn)動(dòng)
關(guān)系133

632分解運(yùn)動(dòng)速度控制134

633分解運(yùn)動(dòng)加速度控制135

634分解運(yùn)動(dòng)力控制136

習(xí)題138

第7章工業(yè)機(jī)器人通信139

71工業(yè)機(jī)器人編程接口139

711RS232C接口標(biāo)準(zhǔn)139

712RS485接口標(biāo)準(zhǔn)141

713以太網(wǎng)143

72DeviceNet144

721DeviceNet概述144

722CAN總線145

723DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線154

習(xí)題161

第8章工業(yè)機(jī)器人編程162

81工業(yè)機(jī)器人編程的概念及特點(diǎn)162

811示教再現(xiàn)編程的概念及其特點(diǎn)162

812離線編程的概念及其特點(diǎn)163

82工業(yè)機(jī)器人的示教器164

821工業(yè)機(jī)器人示教的硬件環(huán)境164

822機(jī)器人的示教器及其操作166

83機(jī)械手的坐標(biāo)系168

84工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容170

841運(yùn)動(dòng)軌跡的示教170

842作業(yè)條件的示教171

843作業(yè)順序的示數(shù)172

85工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作172

851三個(gè)重要數(shù)據(jù)的設(shè)定172

852機(jī)械手手動(dòng)操作的三種模式173

853單軸運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作174

854線性運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作175

855增量模式手動(dòng)操作176

856重定位手動(dòng)操作176

86工業(yè)機(jī)器人編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令178

861程序的新建與加載179

862自動(dòng)運(yùn)行程序180

863運(yùn)動(dòng)指令180

864I/O指令181

865條件邏輯判斷指令181

87創(chuàng)建例行程序181

88定義例行程序中的參數(shù)182

89指令添加183

810編輯指令變量183

811弧焊編程184

習(xí)題188

參考文獻(xiàn)189