工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用

譯者序
前言
致謝
作者簡介
第1章　緒論 1
1.1　本章目標(biāo) 1
1.2　定義 1
1.3　機(jī)器人的歷史 3
1.4　計(jì)算機(jī)程序 3
1.5　微處理器 4
1.6　機(jī)器人的優(yōu)勢 4
1.7　機(jī)器人的弊端 5
1.8　機(jī)器人、硬自動(dòng)化、人類勞動(dòng) 5
1.9　機(jī)器人和人類 7
1.10　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 8
1.11　本章總結(jié) 9
1.12　關(guān)鍵術(shù)語 10
1.13　思考題 11
第2章　機(jī)器人 12
2.1　本章目標(biāo) 12
2.2　工業(yè)機(jī)器人 12
2.3　實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人 13
2.4　探索機(jī)器人 13
2.5　愛好者機(jī)器人 13
2.6　課堂機(jī)器人 14
2.7　娛樂機(jī)器人 15
2.8　操作機(jī)及其分類 15
2.9　基座 15
2.10　手臂 16
2.11　腕關(guān)節(jié) 17
2.12　夾持器 17
2.13　操作機(jī)的組成部分 18
2.14　工作空間 19
2.15　回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 19
2.16　腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 19
2.17　自由度 19
2.18　機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力 20
2.19　坐標(biāo) 20
2.19.1　直角坐標(biāo) 20
2.19.2　圓柱坐標(biāo) 21
2.19.3　極坐標(biāo) 22
2.19.4　關(guān)節(jié)坐標(biāo) 22
2.20　腕關(guān)節(jié)動(dòng)作 23
2.21　不同坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間 24
2.22　驅(qū)動(dòng)操作機(jī) 24
2.22.1　氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 25
2.22.2　液壓驅(qū)動(dòng) 25
2.22.3　電力驅(qū)動(dòng) 26
2.23　本章總結(jié) 27
2.24　關(guān)鍵術(shù)語 28
2.25　思考題 28
第3章　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 30
3.1　本章目標(biāo) 30
3.2　液壓系統(tǒng) 30
3.3　泵 33
3.4　氣體力學(xué) 33
3.5　電機(jī) 34
3.6　直流電機(jī) 35
3.6.1　永磁電機(jī) 36
3.6.2　直流無刷電機(jī) 36
3.6.3　步進(jìn)電機(jī) 37
3.7　交流電機(jī) 39
3.7.1　感應(yīng)電機(jī) 39
3.7.2　鼠籠式電機(jī) 39
3.7.3　滑移 40
3.8　末端執(zhí)行器 41
3.8.1　夾持器 41
3.8.2　真空夾持器 41
3.8.3　磁性夾持器 42
3.8.4　末端工具 42
3.9　定位 43
3.10　重復(fù)定位精度和精度 46
3.11　傳動(dòng) 46
3.11.1　齒輪 46
3.11.2　齒輪系 47
3.11.3　蝸桿蝸輪傳動(dòng) 48
3.11.4　滾珠絲杠 48
3.11.5　錐齒輪 48
3.11.6　調(diào)整齒輪 49
3.12　諧波傳動(dòng) 50
3.13　皮帶 51
3.13.1　V帶 51
3.13.2　同步帶 52
3.13.3　平帶 52
3.14　鏈傳動(dòng) 52
3.14.1　滾子鏈 52
3.14.2　珠鏈 52
3.15　本章總結(jié) 53
3.16　關(guān)鍵術(shù)語 54
3.17　思考題 54
第4章　傳感器與感知 56
4.1　本章目標(biāo) 56
4.2　機(jī)器人的傳感器與感知 56
4.3　傳感器的分類 57
4.3.1　非接觸式傳感器 57
4.3.2　自我保護(hù) 58
4.3.3　避免碰撞 59
4.4　接近傳感器 59
4.5　距離傳感器 60
4.6　觸覺傳感器 60
4.6.1　應(yīng)變片 61
4.6.2　脈沖紅外光電控制器 61
4.6.3　溫度感知 64
4.7　位移感知 64
4.8　速度感知 65
4.9　轉(zhuǎn)矩感知 66
4.10　視覺傳感器 67
4.11　本章總結(jié) 68
4.12　關(guān)鍵術(shù)語 69
4.13　思考題 69
第5章　控制方法 71
5.1　本章目標(biāo) 71
5.2　電力 71
5.2.1　單相電機(jī) 71
5.2.2　三相電機(jī) 74
5.3　伺服控制機(jī)器人 74
5.4　非伺服控制機(jī)器人 75
5.4.1　電動(dòng)非伺服控制機(jī)器人 76
5.4.2　氣動(dòng)非伺服控制機(jī)器人 76
5.4.3　液壓非伺服控制機(jī)器人 76
5.5　作動(dòng)器 76
5.5.1　電動(dòng)作動(dòng)器 77
5.5.2　液壓作動(dòng)器 77
5.5.3　氣動(dòng)作動(dòng)器 77
5.6　控制器 78
5.6.1　轉(zhuǎn)鼓控制器 78
5.6.2　空氣邏輯控制器 78
5.6.3　繼電器邏輯控制器 78
5.6.4　可編程控制器 79
5.6.5　基于微處理器的控制器 81
5.6.6　小型機(jī)控制器 81
5.7　機(jī)器人編程 82
5.7.1　示教盒編程 82
5.7.2　引導(dǎo)式編程 83
5.7.3　計(jì)算機(jī)終端編程 83
5.8　本章總結(jié) 85
5.9　關(guān)鍵術(shù)語 86
5.10　思考題 86
第6章　機(jī)器人與計(jì)算機(jī) 88
6.1　本章目標(biāo) 88
6.2　機(jī)器人-計(jì)算機(jī)接口 88
6.2.1　存儲(chǔ)器 88
6.2.2　中央處理器 89
6.2.3　輸入/輸出 89
6.3　語言 89
6.4　軟件 91
6.5　接口 91
6.6　ASCII代碼 92
6.6.1　并行端口 92
6.6.2　串行端口 93
6.7　機(jī)器人與計(jì)算機(jī)的接口 93
6.8　程序控制 94
6.9　機(jī)器人的視覺 95
6.10　本章總結(jié) 98
6.11　關(guān)鍵術(shù)語 99
6.12　思考題 100
第7章　機(jī)器人的應(yīng)用 101
7.1　本章目標(biāo) 101
7.2　上料和下料 101
7.2.1　車道裝載機(jī) 102
7.2.2　流水線傳輸 102
7.2.3　機(jī)床上料 103
7.3　物料搬運(yùn) 104
7.3.1　壓鑄 104
7.3.2　碼垛 106
7.3.3　線路跟蹤 106
7.3.4　工藝流程 106
7.4　制造 107
7.5　裝配 108
7.6　噴涂 109
7.7　焊接 110
7.8　檢驗(yàn)和測試 110
7.9　未來的柔性自動(dòng)化 111
7.10　未來的機(jī)器人 113
7.11　機(jī)器人的社會(huì)影響 113
7.12　新用途和新形式 113
7.13　本章總結(jié) 114
7.14　關(guān)鍵術(shù)語 114
7.15　思考題 115
第8章　各制造商的機(jī)器人產(chǎn)品及其特性 116
8.1　本章目標(biāo) 116
8.2　機(jī)器人簡史 116
8.3　本書所選的制造商及其機(jī)器人產(chǎn)品 117
8.4　Binks制造公司 118
8.5　Cincinnati Milacron股份有限公司 120
8.6　Comau制造系統(tǒng)公司和Comau S.p.A.公司 121
8.7　Cybotech公司 127
8.8　ESAB North America股份有限公司 128
8.9　Feedback股份