工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

第1章緒論

1.1工業(yè)機(jī)器人定義

1.2工業(yè)機(jī)器人分類

1.2.1按機(jī)器人的發(fā)展程度分類

1.2.2按機(jī)器人的性能指標(biāo)分類

1.2.3按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征分類

1.2.4按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式分類

1.2.5按控制方式分類

1.2.6按驅(qū)動(dòng)方式分類

1.2.7按機(jī)器人的應(yīng)用分類

1.3工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

1.4工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢

1.4.1國外概況

1.4.2國內(nèi)概況

1.5小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第2章工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

2.1工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

2.2機(jī)器人位姿描述和變換

2.2.1機(jī)器人末端姿態(tài)

2.2.2變換的不同坐標(biāo)系

2.2.3A矩陣和T矩陣

2.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.3.1串聯(lián)式機(jī)器人

2.3.2并聯(lián)式機(jī)器人

2.3.3機(jī)器人工作空間

2.3.4機(jī)器人雅可比矩陣

2.4基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃

2.4.1機(jī)器人梯形速度曲線規(guī)劃

2.4.2機(jī)器人姿態(tài)規(guī)劃算法

2.4.3機(jī)器人關(guān)節(jié)空間內(nèi)B樣條插補(bǔ)算法

2.4.4機(jī)器人空間直線插補(bǔ)算法

2.4.5機(jī)器人空間圓弧插補(bǔ)算法

2.5機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)

2.5.1拉格朗日方程

2.5.2平面二連桿機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模

2.6小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)





第3章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)

3.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成

3.1.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

3.1.2工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)

3.2機(jī)器人關(guān)節(jié)及自由度

3.2.1自由度

3.2.2關(guān)節(jié)及自由度的構(gòu)成

3.2.3機(jī)器人關(guān)節(jié)形式

3.3工業(yè)機(jī)器人本體材料選擇

3.4機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

3.4.1機(jī)器人齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

3.4.2機(jī)器人絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

3.4.3機(jī)器人帶傳動(dòng)與鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

3.4.4機(jī)器人繩傳動(dòng)與鋼帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

3.5機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化

3.5.1機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化形式

3.5.2機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化指標(biāo)

3.5.3機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化流程

3.5.4機(jī)器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化算法

3.6工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)流程

3.6.1機(jī)器人性能參數(shù)確定

3.6.2機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案

3.6.3機(jī)器人三維建圖及仿真建模

3.6.4機(jī)器人本體優(yōu)化設(shè)計(jì)

3.6.5機(jī)器人生產(chǎn)圖輸出

3.6.6機(jī)器人零部件加工與裝配

3.7工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)定及性能測試

3.7.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)定

3.7.2工業(yè)機(jī)器人性能測試指標(biāo)

3.7.3工業(yè)機(jī)器人性能測試舉例

3.8小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第4章工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制

4.1工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

4.1.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

4.1.2液壓驅(qū)動(dòng)器

4.1.3氣動(dòng)系統(tǒng)

4.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

4.2.1工業(yè)機(jī)器人控制器技術(shù)現(xiàn)狀

4.2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要構(gòu)成

4.2.3機(jī)器人控制系統(tǒng)的各功能單元

4.3機(jī)器人控制理論及方法

4.3.1機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)

4.3.2機(jī)器人經(jīng)典控制方法

4.3.3機(jī)器人現(xiàn)代控制方法

4.4機(jī)器人控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)

4.4.1工業(yè)機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)

4.4.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程

4.5基于IPC的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4.5.1機(jī)器人控制器硬件結(jié)構(gòu)

4.5.2機(jī)器人控制器軟件結(jié)構(gòu)

4.6小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第5章機(jī)器人軟件及操作

5.1機(jī)器人編程

5.1.1工業(yè)機(jī)器人編程方式

5.1.2工業(yè)機(jī)器人編程語言要求和類別

5.1.3HJG30編程語言應(yīng)用

5.2機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)

5.2.1上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

5.2.2下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)仿真

5.3.1MATLAB仿真

5.3.2ADAMS仿真

5.3.3VREP仿真

5.3.4ROS系統(tǒng)仿真

5.4機(jī)器人操作

5.4.1弧焊機(jī)器人簡介

5.4.2機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)

5.4.3機(jī)器人操作

5.4.4設(shè)備的維護(hù)

5.5小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)

第6章工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用技術(shù)

6.1工業(yè)機(jī)器人安全

6.2工業(yè)機(jī)器人通信

6.3工業(yè)機(jī)器人傳感及控制

6.3.1工業(yè)機(jī)器人傳感器

6.3.2工業(yè)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)

6.3.3基于視覺的機(jī)器人目標(biāo)抓取系統(tǒng)

6.3.4基于力覺的機(jī)器人打磨作業(yè)系統(tǒng)

6.4工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用

6.4.1焊接機(jī)器人

6.4.2搬運(yùn)機(jī)器人

6.4.3噴涂機(jī)器人

6.4.4裝配機(jī)器人

6.4.5協(xié)作機(jī)器人

6.5小結(jié)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)