復(fù)雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)化遙操作機(jī)器人控制

　　針對復(fù)雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)化遙操作機(jī)器人控制設(shè)計與分析難題，本書基于作者長期從事的網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人及應(yīng)用等相關(guān)科研實踐，介紹了一種基于動態(tài)補(bǔ)償思想的輔助切換濾波控制綜合設(shè)計方法。該方法具有控制結(jié)構(gòu)簡單、分析方法易移植和保守性低等優(yōu)點。本書將從關(guān)節(jié)空間遙操作到任務(wù)空間遙操作、從同構(gòu)遙操作到異構(gòu)遙操作、從單主單從遙操作到多主多從遙操作，系統(tǒng)討論輔助切換濾波控制方法在復(fù)雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)化遙操作系統(tǒng)控制中的應(yīng)用，并以脊柱微創(chuàng)手術(shù)為背景，給出該方法在遙操作機(jī)器人高性能控制中的使用方法。

　　翟弟華男，1988年生，安徽馬鞍山市人，博士?，F(xiàn)為北京理工大學(xué)特 別副研究員、碩士生導(dǎo)師。主要研究方向為機(jī)器人控制、網(wǎng)絡(luò)化非線性系統(tǒng)分析與控制、智慧醫(yī)療等，在IEEE系列匯刊上發(fā)表論文多篇。研究 工作得到了國家自然科學(xué)基金青年基金項目、空間智能控制技術(shù)重點實驗室開放基金和中國電機(jī)工程學(xué)會青年人才托舉計劃資助。夏元清 男，1971 年生，安徽天長市人，博士?，F(xiàn)為北京理工大學(xué)講 席教授，博士生導(dǎo)師，北京理工大學(xué)自動化學(xué)院院長、學(xué)科帶頭人，教育部“長江學(xué)者”特聘教授、國家杰出青年科學(xué)基金獲得者、國家“萬人計劃”領(lǐng)軍人才、享受國務(wù)院特殊津貼專家。主要研究領(lǐng)域為多源信息復(fù)雜系統(tǒng)的信息處理與控制、云控制理論與應(yīng)用、空天地一體化網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制等。主持國家重點研發(fā)計劃、國家杰出青年科學(xué)基金、國家自然科學(xué)基金重點項目、國家自然科學(xué)基金重點國際合作研究項目、973 計劃子課題等項目多項。在國內(nèi)外重要學(xué)術(shù)刊物上發(fā)表論文300余篇，其中被SCI收錄280余篇，出 版英文專著8部，論文累計被引用1萬余次。曾獲得國家科技進(jìn)步二等獎1項、教育部自然科學(xué)二等獎2項、北京市科學(xué)技術(shù)二等獎2項。