機(jī)器人學(xué)：機(jī)構(gòu)、運動學(xué)、動力學(xué)及運動規(guī)劃

定　價：￥49.00

作　者：	戰(zhàn)強著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：	機(jī)器人科學(xué)與技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302527404	出版時間：	2019-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	172	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《機(jī)器人學(xué)：機(jī)構(gòu)、運動學(xué)、動力學(xué)及運動規(guī)劃/機(jī)器人科學(xué)與技術(shù)叢書》系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的基本理論與基礎(chǔ)知識。全書共7章，包括機(jī)器人的發(fā)展簡介、機(jī)器人機(jī)構(gòu)、坐標(biāo)變換、運動學(xué)、靜力學(xué)、動力學(xué)和運動規(guī)劃等內(nèi)容?！稒C(jī)器人學(xué)：機(jī)構(gòu)、運動學(xué)、動力學(xué)及運動規(guī)劃/機(jī)器人科學(xué)與技術(shù)叢書》是作者在使用十幾年的講義基礎(chǔ)上吸收新的研究成果編寫而成的，涵蓋了作者從事機(jī)器人教學(xué)近二十年的素材積累和理論理解。該書在寫作上，力求理論闡述清楚，語言通俗易懂，理論與例題相結(jié)合，可作為機(jī)器人工程及相關(guān)專業(yè)本科生和研究生教材，也可以供從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員學(xué)習(xí)參考。

作者簡介

　　戰(zhàn)強，現(xiàn)任北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所教授、博士生導(dǎo)師。1 995年和1 999年分別在哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程系和機(jī)器人研究所獲學(xué)士學(xué)位和博士學(xué)位，1999-2001年在北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所做博士后研究工作。曾在意大利卡西諾大學(xué)、法國里爾中央理工學(xué)院、英國克蘭菲爾德大學(xué)開展國際合作研究。主要研究方向包括仿生靈巧手、特種機(jī)器人、精密測控系統(tǒng)，先后主持國家863項目、總裝備部探索研究重點項目、國家科技支撐計劃子課題、國家自然科學(xué)基金項目等10余項。已發(fā)表論文100余篇，獲國家發(fā)明專利10余項，參編著作3部，其中英文著作2部。曾獲中航工業(yè)科學(xué)技術(shù)三等獎、中國發(fā)明展覽會銀獎、中國機(jī)械工程學(xué)會年度優(yōu)秀論文獎、宇航學(xué)會年度優(yōu)秀論文獎、北航優(yōu)秀教學(xué)成果二等獎等獎項?，F(xiàn)擔(dān)任北京航空航天大學(xué)“機(jī)器入學(xué)”研究生精品課負(fù)責(zé)人，兼任《哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報》編委、《北京航空航天大學(xué)學(xué)報》編委、《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報》編委、《Frontiers of Humanoid Robotics》審稿編輯、民革北京市委科技專委會委員。

圖書目錄

第1章緒論
1．1 機(jī)器人的定義
1．2 機(jī)器人的發(fā)展簡介
1．2．1 古代關(guān)于機(jī)器人的記載
1．2．2 近代機(jī)器人的發(fā)展
1．2．3 現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展
1．2．4 國內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展
1．3 機(jī)器人的專業(yè)術(shù)語
1．4 機(jī)器人的分類
1．5 機(jī)器人的主要研究方向
1．6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．1 機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)知識
2．2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)分類
2．2．1 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．2．2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．2．3 其他機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2．3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖畫法
2．3．1 典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)的圖形符號
2．3．2 其他機(jī)器人機(jī)構(gòu)的簡圖畫法
2．4 典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．4．1 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．4．2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)介紹
2．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章機(jī)器人位姿的數(shù)學(xué)描述與坐標(biāo)變換
3．1 引言
3．2 機(jī)器人位姿的數(shù)學(xué)描述
3．3 點的坐標(biāo)變換
3．3．1 坐標(biāo)系平移（姿態(tài)相同）
3．3．2 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)（原點相同）
3．3．3 坐標(biāo)變換綜合（平移十旋轉(zhuǎn)）
3．4 齊次坐標(biāo)與齊次變換
3．4．1 齊次坐標(biāo)
3．4．2 齊次變換
3．5 旋轉(zhuǎn)變換通式
3．5．1 旋轉(zhuǎn)矩陣通式
3．5．2 等效轉(zhuǎn)軸與等效轉(zhuǎn)角
3．6 齊次變換通式
3．7 機(jī)器人姿態(tài)的其他表示方法
3．7．1 RPY角
3．7．2 歐拉角
3．7．3 四元數(shù)
3．8 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄繞固定坐標(biāo)系的多個坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)矩陣計算
第4章機(jī)器人運動學(xué)
4．1 引言
4．2 運動學(xué)建模方法
4．2．1 三角幾何建模方法
4．2．2 D-H建模方法
4．3 運動學(xué)逆解方法
4．3．1 逆運動學(xué)的數(shù)值解方法
4．3．2 逆運動學(xué)的解析解方法
4．3．3 機(jī)器人運動學(xué)逆解的特性分析
4．3．4 逆運動學(xué)的雅可比方法
4．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄 Paul反變換法MATLAB程序
第5章機(jī)器人靜力學(xué)
5．1 引言
5．2 機(jī)械臂連桿受力與關(guān)節(jié)平衡驅(qū)動力
5．2．1 機(jī)械臂連桿受力計算
5．2．2 關(guān)節(jié)平衡驅(qū)動力計算
5．3 靜力平衡方程與靜力映射分析
5．3．1 靜力平衡方程
5．3．2 靜力映射分析
5．4 靜力學(xué)的逆問題
5．5 力與力矩的坐標(biāo)變換
5．6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章機(jī)器人動力學(xué)
6．1 引言
6．2 Lagrange動力學(xué)方法
6． 2．1Lagrange動力學(xué)建模
6．2．2 Lagrange動力學(xué)方程分析
6．3 Newton-Euler動力學(xué)方法
6．3．1 慣性張量
6．3．2 Newton方程與Euler方程
6．3．3 遞推的Newton-Euler動力學(xué)方法
6．4 Kane動力學(xué)方法
6．4．1 Kane方法介紹
6．4．2 Kane動力學(xué)方法應(yīng)用舉例
6．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章機(jī)器人的運動規(guī)劃
7．1 引言
7．2 機(jī)器人的路徑規(guī)劃
7．2．1 全局路徑規(guī)劃
7．2．2 局部路徑規(guī)劃
7．3 機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
7．3．1 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
7．3．2 操作空間的軌跡規(guī)劃
7．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)