機器人學：機構、運動學、動力學及運動規(guī)劃

第1章 緒論
1．1 機器人的定義
1．2 機器人的發(fā)展簡介
1．2．1 古代關于機器人的記載
1．2．2 近代機器人的發(fā)展
1．2．3 現(xiàn)代機器人的發(fā)展
1．2．4 國內機器人的發(fā)展
1．3 機器人的專業(yè)術語
1．4 機器人的分類
1．5 機器人的主要研究方向
1．6 小結
參考文獻
第2章 機器人機構
2．1 機構的基礎知識
2．2 機器人機構分類
2．2．1 串聯(lián)機器人機構
2．2．2 并聯(lián)機器人機構
2．2．3 其他機器人機構
2．3 機器人機構簡圖畫法
2．3．1 典型機器人機構的圖形符號
2．3．2 其他機器人機構的簡圖畫法
2．4 典型機器人機構介紹
2．4．1 串聯(lián)機器人機構介紹
2．4．2 并聯(lián)機器人機構介紹
2．5 小結
參考文獻
第3章 機器人位姿的數(shù)學描述與坐標變換
3．1 引言
3．2 機器人位姿的數(shù)學描述
3．3 點的坐標變換
3．3．1 坐標系平移（姿態(tài)相同）
3．3．2 坐標系旋轉（原點相同）
3．3．3 坐標變換綜合（平移十旋轉）
3．4 齊次坐標與齊次變換
3．4．1 齊次坐標
3．4．2 齊次變換
3．5 旋轉變換通式
3．5．1 旋轉矩陣通式
3．5．2 等效轉軸與等效轉角
3．6 齊次變換通式
3．7 機器人姿態(tài)的其他表示方法
3．7．1 RPY角
3．7．2 歐拉角
3．7．3 四元數(shù)
3．8 小結
參考文獻
附錄 繞固定坐標系的多個坐標軸轉動的旋轉矩陣計算
第4章 機器人運動學
4．1 引言
4．2 運動學建模方法
4．2．1 三角幾何建模方法
4．2．2 D-H建模方法
4．3 運動學逆解方法
4．3．1 逆運動學的數(shù)值解方法
4．3．2 逆運動學的解析解方法
4．3．3 機器人運動學逆解的特性分析
4．3．4 逆運動學的雅可比方法
4．4 小結
參考文獻
附錄 Paul反變換法MATLAB程序
第5章 機器人靜力學
5．1 引言
5．2 機械臂連桿受力與關節(jié)平衡驅動力
5．2．1 機械臂連桿受力計算
5．2．2 關節(jié)平衡驅動力計算
5．3 靜力平衡方程與靜力映射分析
5．3．1 靜力平衡方程
5．3．2 靜力映射分析
5．4 靜力學的逆問題
5．5 力與力矩的坐標變換
5．6 小結
參考文獻
第6章 機器人動力學
6．1 引言
6．2 Lagrange動力學方法
6． 2．1Lagrange動力學建模
6．2．2 Lagrange動力學方程分析
6．3 Newton-Euler動力學方法
6．3．1 慣性張量
6．3．2 Newton方程與Euler方程
6．3．3 遞推的Newton-Euler動力學方法
6．4 Kane動力學方法
6．4．1 Kane方法介紹
6．4．2 Kane動力學方法應用舉例
6．5 小結
參考文獻
第7章 機器人的運動規(guī)劃
7．1 引言
7．2 機器人的路徑規(guī)劃
7．2．1 全局路徑規(guī)劃
7．2．2 局部路徑規(guī)劃
7．3 機器人的軌跡規(guī)劃
7．3．1 關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
7．3．2 操作空間的軌跡規(guī)劃
7．4 小結
參考文獻