工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

第1章認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人1
1.1工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展1
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的定義1
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的特性2
1.1.3工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生3
1.1.4工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展4
1.2機(jī)器人的組成與工作原理6
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成6
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的工作原理10
1.2.3機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系11
1.2.4機(jī)器人技術(shù)的主要內(nèi)容12
1.3機(jī)器人的分類(lèi)13
1.3.1按機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)13
1.3.2按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)14
1.3.3按機(jī)器人的智能方式分類(lèi)15
1.3.4按機(jī)器人的控制方式分類(lèi)16
1.3.5按機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)分類(lèi)17
1.4工業(yè)機(jī)器人的安全要求19
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的主要危險(xiǎn)19
1.4.2采取的措施20
1.4.3機(jī)器人停止功能20
1.4.4操作方式22
1.4.5示教控制22
1.4.6同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制23
1.4.7協(xié)同操作要求23
1.4.8奇異性保護(hù)24
1.4.9單軸限位24
1.4.10無(wú)驅(qū)動(dòng)源運(yùn)動(dòng)25
1.4.11起重措施25
1.4.12電連接器25
1.4.13標(biāo)志25
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)31
2.1機(jī)械本體結(jié)構(gòu)形式31
2.2機(jī)械手32
2.2.1機(jī)械手的自由度32
2.2.2機(jī)械手的組成32
2.2.3機(jī)械手的分類(lèi)33
2.2.4機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)35
2.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系36
2.3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱36
2.3.2機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi)37
2.3.3機(jī)器人的自由度40
2.4機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)41
2.4.1機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)41
2.4.2機(jī)器人的圖形符號(hào)體系42
2.4.3機(jī)器人的圖形符號(hào)表示45
2.5機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)48
2.5.1自由度48
2.5.2工作速度48
2.5.3工作空間49
2.5.4工作載荷49
2.5.5分辨率49
2.5.6精度50
2.5.7重復(fù)定位精度51
2.5.8其他參數(shù)52
第3章工業(yè)機(jī)器人的感覺(jué)系統(tǒng)53
3.1機(jī)器人傳感器的分類(lèi)53
3.2機(jī)器人的內(nèi)部傳感器54
3.2.1機(jī)器人的位置傳感器55
3.2.2機(jī)器人的角度傳感器55
3.2.3機(jī)器人的速度傳感器58
3.2.4機(jī)器人的姿態(tài)傳感器60
3.3機(jī)器人的外部傳感器60
3.3.1機(jī)器人的觸覺(jué)傳感器60
3.3.2機(jī)器人的力覺(jué)傳感器67
3.3.3機(jī)器人的距離傳感器68
3.3.4機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)傳感器71
3.4機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)73
3.4.1機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成73
3.4.2視覺(jué)信息的處理77
3.4.3數(shù)字圖像的編碼80
3.4.4機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用81
第4章工業(yè)機(jī)器人控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)83
4.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)83
4.1.1工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)概述83
4.1.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元85
4.1.3工業(yè)機(jī)器人典型控制系統(tǒng)88
4.1.4機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成92
4.1.5典型控制柜系統(tǒng)97
4.2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)99
4.2.1機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述99
4.2.2驅(qū)動(dòng)方式99
4.2.3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)101
4.2.4制動(dòng)器103
4.2.5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)104
第5章工業(yè)機(jī)器人的操作120
5.1機(jī)器人的操作基礎(chǔ)120
5.1.1產(chǎn)品確認(rèn)120
5.1.2機(jī)器人的應(yīng)用121
5.2機(jī)器人的示教122
5.2.1新建示教程序122
5.2.2示教的基本步驟123
5.2.3示教程序的編制124
5.3機(jī)器人的操作126
5.3.1手持操作示教器126
5.3.2鍵位功能127
5.3.3示教軟件界面介紹130
5.3.4機(jī)器人的基本操作134
第6章工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整與保養(yǎng)152
6.1工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整152
6.1.1調(diào)整方法152
6.1.2附加軸的調(diào)整158
6.1.3參照調(diào)整158
6.1.4用 MEMD 和標(biāo)記線進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定159
6.1.5手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)163
6.1.6更改軟件限位開(kāi)關(guān)163
6.2工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)164
6.2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)器部分的保養(yǎng)164
6.2.2調(diào)節(jié)平衡配重171
6.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)174
參考文獻(xiàn)176