工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真

第1章工業(yè)機(jī)器人編程的基礎(chǔ) / 1
1.1機(jī)器人編程1
1.1.1機(jī)器人編程系統(tǒng)及方式1
1.1.2對(duì)機(jī)器人的編程要求3
1.1.3機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型8
1.1.4動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言12
1.1.5對(duì)象級(jí)語(yǔ)言12
1.2工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)13
1.2.1離線編程及其特點(diǎn)13
1.2.2離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)15
1.2.3離線編程的基本步驟17
第2章構(gòu)建基本仿真工業(yè)機(jī)器人工作站 / 25
2.1布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站25
2.1.1工業(yè)機(jī)器人工作站的建立25
2.1.2加載物件37
2.1.3保存機(jī)器人基本工作站40
2.2建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操作41
2.2.1建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作41
2.2.2機(jī)器人的位置移動(dòng)45
2.2.3工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作46
2.2.4回機(jī)械原點(diǎn)51
2.3創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系與軌跡程序51
2.3.1建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)51
2.3.2創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序54
2.4機(jī)器人仿真運(yùn)行59
2.4.1仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡59
2.4.2機(jī)器人的仿真制成視頻62
第3章仿真軟件RobotStudio中的建模功能 / 65
3.1建模功能的使用65
3.1.1RobotStudio建模65
3.1.2對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置65
3.2測(cè)量工具的使用69
3.2.1測(cè)量矩形體的邊長(zhǎng)69
3.2.2測(cè)量錐體的角度71
3.2.3測(cè)量圓柱體的直徑73
3.2.4測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間的最短距離74
3.3創(chuàng)建機(jī)器人用工具76
3.3.1設(shè)定工具的本地末端點(diǎn)76
3.3.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架84
3.3.3創(chuàng)建工具87
第4章機(jī)器人離線軌跡編輯 / 91
4.1創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑91
4.1.1RobotStudio離線編程軟件的自動(dòng)路徑功能實(shí)現(xiàn)步驟91
4.1.2RobotArt離線編程軟件的自動(dòng)路徑功能實(shí)現(xiàn)步驟96
4.2機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置參數(shù)103
4.2.1RobotStudio離線編程軟件的軌跡調(diào)整103
4.2.2RobotArt離線編程軟件的軌跡調(diào)整114
第5章RobotArt離線編程軟件的基本操作與工作站系統(tǒng)的構(gòu)建/120
5.1離線編程軟件開發(fā)環(huán)境介紹120
5.1.1RobotArt離線編程軟件界面120
5.1.2RobotArt軟件界面各部分詳細(xì)介紹120
5.1.3三維球仿真軟件基本操作126
5.1.4機(jī)器人TCP校準(zhǔn)方式133
5.2工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)構(gòu)建136
5.2.1準(zhǔn)備機(jī)器人136
5.2.2準(zhǔn)備工具139
5.2.3準(zhǔn)備工件147
5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工作軌跡生成150
5.3.1導(dǎo)入軌跡150
5.3.2生成軌跡150
5.3.3軌跡選項(xiàng)157
5.3.4軌跡操作命令158
5.3.5軌跡調(diào)整160
5.3.6合并前一個(gè)軌跡163
5.3.7軌跡點(diǎn)操作命令166
第6章離線編程的應(yīng)用 / 172
6.1激光切割172
6.1.1環(huán)境搭建172
6.1.2軌跡設(shè)計(jì)174
6.1.3仿真181
6.1.4后置181
6.2去毛刺182
6.2.1環(huán)境搭建182
6.2.2軌跡設(shè)計(jì)185
6.2.3仿真193
6.2.4后置193
附錄工業(yè)機(jī)器人詞匯 / 194
參考文獻(xiàn) / 199