線性系統(tǒng)理論

目 錄
第1章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述 1 
1.1 系統(tǒng)的輸入-輸出描述 1 
1.1.1 線性系統(tǒng) 1 
1.1.2 非零初始條件與脈沖輸入 4 
1.1.3 線性系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 6 
1.1.4 線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣 9 
1.1.5 船舶搖艏運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)建模實(shí)例11 
1.2 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 12 
1.2.1 輸入-輸出描述的局限性 12 
1.2.2 狀態(tài)與狀態(tài)空間 13 
1.2.3 線性連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 14 
1.2.4 狀態(tài)方程解的存在和唯一性條件 21 
1.2.5 傳遞函數(shù)矩陣的狀態(tài)參數(shù)矩陣表示 21 
1.2.6 傳遞函數(shù)矩陣Gs(s)的實(shí)用計(jì)算方法 22 
1.3 輸入-輸出描述到狀態(tài)空間描述的轉(zhuǎn)換 24 
1.3.1 由微分方程或傳遞函數(shù)導(dǎo)出狀態(tài)空間描述 24 
1.3.2 由方塊圖描述導(dǎo)出狀態(tài)空間描述 30 
1.4 狀態(tài)方程的對(duì)角線規(guī)范形和約當(dāng)規(guī)范形 31 
1.4.1 對(duì)角線規(guī)范形 32 
1.4.2 約當(dāng)規(guī)范形 36 
1.5 線性系統(tǒng)在坐標(biāo)變換下的特性 41 
1.5.1 坐標(biāo)變換 42 
1.5.2 線性系統(tǒng)狀態(tài)空間描述在坐標(biāo)變換下的特性 43 
1.6 組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 45 
1.6.1 子系統(tǒng)并聯(lián) 45 
1.6.2 子系統(tǒng)串聯(lián) 46 
1.6.3 子系統(tǒng)反饋連接 47 
習(xí)題 48 
第2章 線性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 52 
2.1 引言 52 
2.1.1 運(yùn)動(dòng)分析實(shí)質(zhì) 52 
2.1.2 零輸入響應(yīng)和零狀態(tài)響應(yīng) 52 
2.2 線性定常系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 53 
2.2.1 零輸入響應(yīng) 53 
2.2.2 零狀態(tài)響應(yīng) 62 
2.2.3 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)律 62 
2.3 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 65 
2.3.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 65 
2.3.2 系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣表示 67 
2.3.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì) 67 
2.4 線性時(shí)變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 68 
2.4.1 線性時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 68 
2.4.2 線性時(shí)變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 69 
2.4.3 線性時(shí)變系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)矩陣 70 
2.5 線性連續(xù)系統(tǒng)的時(shí)間離散化 71 
2.5.1 數(shù)字控制系統(tǒng)的基本形式 71 
2.5.2 離散化的假設(shè)條件 72 
2.5.3 線性連續(xù)時(shí)變系統(tǒng)的離散化 72 
2.5.4 線性連續(xù)定常系統(tǒng)的離散化 73 
2.5.5 結(jié)論 74 
2.6 線性離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 75 
2.6.1 迭代法求解線性離散系統(tǒng)的狀態(tài)方程 75 
2.6.2 線性離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 76 
2.6.3 線性離散時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)律 76 
2.6.4 線性離散定常系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)律 77 
習(xí)題 77 
第3章 線性系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性 80 
3.1 能控性和能觀測(cè)性的定義 80 
3.1.1 對(duì)能控性和能觀測(cè)性的直觀討論 80 
3.1.2 能控性定義 81 
3.1.3 能觀測(cè)性定義 82 
3.2 線性連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的能控性判據(jù) 82 
3.2.1 線性定常系統(tǒng)的能控性判據(jù) 82 
3.2.2 能控性指數(shù) 89 
3.2.3 線性時(shí)變系統(tǒng)的能控性判據(jù) 91 
3.3 線性連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù) 94 
3.3.1 線性定常系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù) 95 
3.3.2 能觀測(cè)性指數(shù) 98 
3.3.3 線性時(shí)變系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù) 100 
3.4 對(duì)偶性原理 101 
3.4.1 對(duì)偶系統(tǒng) 101 
3.4.2 線性系統(tǒng)對(duì)偶性原理 102 
3.5 線性離散時(shí)間系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性 103 
3.5.1 離散時(shí)間系統(tǒng)的能控性和能達(dá)性 103 
3.5.2 線性離散系統(tǒng)的能控性判據(jù) 104 
3.5.3 線性離散系統(tǒng)的能觀測(cè)性及其判據(jù) 105 
3.6 單輸入-單輸出系統(tǒng)的能控規(guī)范形和能觀測(cè)規(guī)范形 106 
3.6.1 能控規(guī)范形 107 
3.6.2 能觀測(cè)規(guī)范形 109 
3.7 多輸入-多輸出系統(tǒng)的能控規(guī)范形和能觀測(cè)規(guī)范形 111 
3.7.1 搜索線性無(wú)關(guān)行或列的方案 112 
3.7.2 旺納姆能控規(guī)范形 114 
3.7.3 旺納姆能觀測(cè)規(guī)范形 117 
3.7.4 龍伯格能控規(guī)范形 118 
3.7.5 龍伯格能觀測(cè)規(guī)范形 121 
3.8 線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解 122 
3.8.1 能控性和能觀測(cè)性在線性非奇異變換下的特性 122 
3.8.2 線性定常系統(tǒng)按能控性的結(jié)構(gòu)分解 124 
3.8.3 線性定常系統(tǒng)按能觀測(cè)性的結(jié)構(gòu)分解 126 
3.8.4 線性定常系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的規(guī)范分解 128 
3.8.5 線性時(shí)變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的規(guī)范分解 132 
習(xí)題 132 
第4章 傳遞函數(shù)矩陣的狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn) 135 
4.1 實(shí)現(xiàn)和最小實(shí)現(xiàn) 135 
4.2 傳遞函數(shù)向量的實(shí)現(xiàn) 142 
4.2.1 單輸入-多輸出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)向量的實(shí)現(xiàn) 142 
4.2.2 多輸入-單輸出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)向量的實(shí)現(xiàn) 144 
4.3 基于矩陣分式描述的實(shí)現(xiàn) 145 
4.3.1 基于右MFD的控制器形實(shí)現(xiàn) 145 
4.3.2 基于左MFD的觀測(cè)器形實(shí)現(xiàn) 152 
習(xí)題 155 
第5章 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性 157 
5.1 外部穩(wěn)定性和內(nèi)部穩(wěn)定性 157 
5.1.1 外部穩(wěn)定性 157 
5.1.2 內(nèi)部穩(wěn)定性 159 
5.1.3 線性定常系統(tǒng)內(nèi)部穩(wěn)定性和外部穩(wěn)定性之間的關(guān)系 159 
5.2 李雅普諾夫意義下運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一些基本概念 160 
5.2.1 平衡狀態(tài) 160 
5.2.2 李雅普諾夫意義下的穩(wěn)定 161 
5.2.3 漸進(jìn)穩(wěn)定 163 
5.2.4 大范圍漸進(jìn)穩(wěn)定 163 
5.2.5 不穩(wěn)定平衡狀態(tài) 164 
5.3 李雅普諾夫第二方法的主要定理 164 
5.3.1 大范圍漸進(jìn)穩(wěn)定的判別定理 164 
5.3.2 李雅普諾夫意義下穩(wěn)定的判別定理 166 
5.3.3 不穩(wěn)定的判別定理 167 
5.4 李雅普諾夫函數(shù)的常用構(gòu)造方法 167 
5.4.1 變量梯度法 167 
5.4.2 克拉索夫斯基方法 170 
5.5 線性系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性判據(jù) 171 
5.5.1 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性判據(jù) 171 
5.5.2 線性時(shí)變系統(tǒng)平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性判據(jù) 176 
5.6 離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性判據(jù) 177 
5.6.1 離散時(shí)間系統(tǒng)的李雅普諾夫主穩(wěn)定性定理 177 
5.6.2 線性定常離散時(shí)間系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù) 178 
習(xí)題 180 
第6章 線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器 182 
6.1 狀態(tài)反饋與輸出反饋 182 
6.1.1 狀態(tài)反饋與輸出反饋的定義 182 
6.1.2 狀態(tài)反饋和輸出反饋的比較 183 
6.2 狀態(tài)反饋和輸出反饋對(duì)系統(tǒng)能控性與能觀測(cè)性的影響 183 
6.2.1 對(duì)單輸入線性定常系統(tǒng)，狀態(tài)反饋不改變系統(tǒng)的能控性 183 
6.2.2 對(duì)多輸入線性定常系統(tǒng)，狀態(tài)反饋不改變系統(tǒng)的能控性 185 
6.2.3 狀態(tài)反饋對(duì)系統(tǒng)能觀測(cè)性的影響 186 
6.2.4 輸出反饋對(duì)系統(tǒng)能控性和能觀測(cè)性的影響 186 
6.3 單輸入系統(tǒng)的狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置 187 
6.3.1 極點(diǎn)的作用 187 
6.3.2 極點(diǎn)可配置條件 188 
6.3.3 單輸入系統(tǒng)狀態(tài)反饋算法 190 
6.4 多輸入系統(tǒng)的狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置 194 
6.4.1 循環(huán)矩陣法 195 
6.4.2 李雅普諾夫方程法 200 
6.4.3 能控規(guī)范形法 203 
6.5 狀態(tài)反饋對(duì)傳遞函數(shù)矩陣的影響 205 
6.5.1 單輸入-單輸出線性定常系統(tǒng)情況 205 
6.5.2 多輸入-多輸出線性定常系統(tǒng)情況 208 
6.5.3 狀態(tài)反饋對(duì)能觀測(cè)性的影響 209 
6.6 狀態(tài)不完全能控系統(tǒng)的極點(diǎn)配置問(wèn)題 210 
6.7 輸出反饋的極點(diǎn)配置 212 
6.8 狀態(tài)反饋動(dòng)態(tài)解耦 213 
6.8.1 動(dòng)態(tài)解耦 213 
6.8.2 傳遞函數(shù)矩陣的兩個(gè)特征量 214 
6.8.3 可解耦條件 215 
6.8.4 確定解耦控制矩陣對(duì){K，L}的算法 216 
6.9 線性二次型最優(yōu)控制 223 
6.9.1 LQ問(wèn)題 223 
6.9.2 有限時(shí)間LQ問(wèn)題的最優(yōu)解 224 
6.9.3 無(wú)限時(shí)間線性二次型最優(yōu)控制 229 
6.9.4 最優(yōu)跟蹤問(wèn)題 233 
6.9.5 矩陣?yán)杩ㄌ岱匠痰那蠼?nbsp;236 
6.10 線性二次型最優(yōu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例——二級(jí)倒立擺最優(yōu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 236 
6.10.1 二級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型 236 
6.10.2 系統(tǒng)能控性及能觀測(cè)性的檢驗(yàn) 237 
6.10.3 二級(jí)倒立擺最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì) 238 
6.10.4 二級(jí)倒立擺系統(tǒng)仿真 239 
6.11 線性系統(tǒng)的全維狀態(tài)觀測(cè)器 241 
6.11.1 狀態(tài)重構(gòu)和狀態(tài)觀測(cè)器 241 
6.11.2 狀態(tài)重構(gòu)的可能性 242 
6.11.3 開環(huán)狀態(tài)觀測(cè)器 243 
6.11.4 閉環(huán)狀態(tài)觀測(cè)器 243 
6.12 線性系統(tǒng)的降維狀態(tài)觀測(cè)器 248 
6.13 基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng) 251 
6.13.1 基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 251 
6.13.2 基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特性 252 
習(xí)題 254 
附錄1 船舶操縱搖艏運(yùn)動(dòng)K-T方程推導(dǎo) 259 
附錄2 Z形實(shí)驗(yàn)計(jì)算K、T參數(shù) 265 
參考文獻(xiàn) 267