基于學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制：理論及應(yīng)用

譯者序
前言
致謝
第1章基礎(chǔ)數(shù)學(xué)工具
11范數(shù)的定義和性質(zhì)
12向量函數(shù)及其性質(zhì)
13動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
14控制中的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿射
15幾何、拓?fù)浜筒蛔兗再|(zhì)
16總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章自適應(yīng)控制概述
21引言
22自適應(yīng)控制問題描述
23基于模型的自適應(yīng)控制
231基于模型的直接自適應(yīng)控制
232基于模型的間接自適應(yīng)控制
24無模型自適應(yīng)控制
25基于學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制
26總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章基于極值搜索的迭代反饋增益整定理論
31引言
32基本符號(hào)和定義
33問題描述
331系統(tǒng)類型
332控制目標(biāo)
34輸入輸出線性化控制的極值搜索式迭代增益整定
341第一步：魯棒控制設(shè)計(jì)
342第二步：反饋增益的迭代自動(dòng)調(diào)整
35機(jī)電一體化示例
351電磁執(zhí)行器
352雙連桿剛性機(jī)械臂
36總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第4章基于極值搜索的間接自適應(yīng)控制
41引言
42基本符號(hào)和定義
43具有常值模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應(yīng)控制
44具有時(shí)變模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應(yīng)控制
45關(guān)于控制量仿射的非線性模型情形
451控制目標(biāo)
452自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
46機(jī)電一體化示例
461電磁執(zhí)行器
462雙連桿剛性機(jī)械臂
463基于MES的不確定參數(shù)估計(jì)
47總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第5章基于極值搜索的非線性系統(tǒng)實(shí)時(shí)參數(shù)辨識(shí)
51引言
52基本符號(hào)和定義
53非線性系統(tǒng)的基于ES的開環(huán)參數(shù)辨識(shí)
531問題描述
532開環(huán)參數(shù)估計(jì)
54非線性系統(tǒng)的基于ES的閉環(huán)參數(shù)辨識(shí)
541問題描述
542非線性系統(tǒng)仿射控制的參數(shù)估計(jì)
55基于ES的辨識(shí)和穩(wěn)定PDE模型簡(jiǎn)化
551基于ES的ROM參數(shù)辨識(shí)
552基于MES的PDE穩(wěn)定模型簡(jiǎn)化
56應(yīng)用示例
561電磁執(zhí)行器
562雙連桿剛性機(jī)械臂
563耦合Burger PDE
57總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第6章基于極值搜索的迭代學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制
61引言
62基本符號(hào)和定義
63問題描述
631魯棒正不變集
632緊縮約束
633跟蹤不變集
634MPC問題
64基于DIRECT ES的迭代學(xué)習(xí)MPC
641基于DIRECT的迭代學(xué)習(xí)MPC
642MPC的ISS保證和學(xué)習(xí)收斂的證明
65基于抖振的MES自適應(yīng)MPC
651約束線性標(biāo)稱MPC
652基于MES的自適應(yīng)MPC算法
653穩(wěn)定性討論
66數(shù)值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
結(jié)論和進(jìn)一步說明
參考文獻(xiàn)