口腔固定修復(fù)工藝技術(shù)

序前言章機器人的由來11．1機器人的概念11．1．1機器人的定義11．1．2機器人的分類21．2機器人的發(fā)展歷程31．2．1機器人的起源31．2．2機器人的發(fā)展過程41．3機器人的發(fā)展現(xiàn)狀51．3．1機器人的主要技術(shù)51．3．2機器人的主要應(yīng)用6第2章機器人感知102．1機器人的運動感知102．1．1機器人運動定位102．1．2機器人運動導(dǎo)航142．2機器人視覺162．2．1主要的機器人視覺傳感器162．2．2主要的機器視覺處理算法202．3機器人語音232．3．1主要的機器人語言傳感器242．3．2主要的機器人語音處理算法26第3章機器人數(shù)學(xué)建模313．1機器人運動學(xué)313．1．1位置和姿態(tài)描述313．1．2坐標系間的變換323．1．3機械臂運動學(xué)373．2機器人動力學(xué)413．2．1速度傳遞與雅可比矩陣423．2．2剛體的加速度493．2．3質(zhì)量分布493．2．4牛頓歐拉動力學(xué)方程513．2．5拉格朗日動力學(xué)方程533．2．6示例54第4章機器人控制584．1機器人控制系統(tǒng)概述584．2運動控制594．2．1具有速度輸入的多關(guān)節(jié)機器人運動控制594．2．2具有扭矩或力輸入的單關(guān)節(jié)運動控制604．2．3多關(guān)節(jié)機器人的轉(zhuǎn)矩輸入控制684．2．4任務(wù)空間控制704．3力控制714．4運動力混合控制734．4．1自然約束和人為約束734．4．2混合控制器744．5阻抗控制754．5．1阻抗控制算法764．5．2導(dǎo)納控制算法774．6其他主題77第5章機器人智能795．1機器理解805．1．1知識表達805．1．2知識理解835．2機器推理865．2．1謂詞及謂詞公式875．2．2自然演繹法885．2．3歸結(jié)反演推理系統(tǒng)885．2．4基于規(guī)則的演繹推理905．2．5不確定性推理935．3機器學(xué)習(xí)935．4人機交互965．4．1交互方式975．4．2交互過程99第6章工業(yè)機器人1026．1搬運機器人1026．1．1搬運機器人的基本介紹1026．1．2搬運機器人的主要應(yīng)用1036．2焊接機器人1036．2．1焊接機器人的基本介紹1046．2．2焊接機器人的主要應(yīng)用1066．3裝配機器人1126．3．1裝配機器人的基本介紹1126．3．2裝配機器人的主要應(yīng)用1136．4激光加工機器人1156．4．1激光加工機器人的基本介紹1156．4．2激光加工機器人的主要應(yīng)用1176．5工業(yè)機器人在典型領(lǐng)域中的應(yīng)用1186．5．1造船工業(yè)1186．5．2航空工業(yè)1206．5．3特種工業(yè)124第7章服務(wù)機器人1287．1移動機器人1287．1．1移動機器人的發(fā)展歷程1287．1．2移動機器人的基本組成1307．1．3移動機器人的主要應(yīng)用1327．2空中機器人(無人機)1397．2．1無人機的發(fā)展歷程1407．2．2無人機的分類1427．2．3無人機的應(yīng)用1487．3醫(yī)用機器人1587．3．1醫(yī)用機器人的特點1587．3．2醫(yī)用機器人的分類1597．3．3醫(yī)用外科機器人1607．3．4康復(fù)機器人1647．3．5醫(yī)學(xué)教育機器人1657．3．6醫(yī)用機器人的應(yīng)用165第8章特種機器人1798．1空間機器人1798．1．1空間機器人的定義和發(fā)展歷程1798．1．2空間機器人的特點和分類1838．1．3空間機器人的應(yīng)用1868．2水下機器人1938．2．1水下機器人的概念和分類1938．2．2水下機器人的研究現(xiàn)狀1948．2．3水下機器人的發(fā)展趨勢2028．2．4水下機器人的應(yīng)用2048．3軍用機器人2068．3．1地面武裝機器人2078．3．2水下軍用機器人2138．3．3空中軍用機器人2158．3．4空間軍用機器人218參考文獻221