多無人平臺協(xié)同導航與控制方法

第1章 多無人平臺概述
1．1 無人平臺
1．2 多無人平臺
1．3 協(xié)同導航與協(xié)同控制
1．3．1 多無人平臺體系結(jié)構(gòu)
1．3．2 多無人平臺協(xié)同導航
1．3．3 多無人平臺協(xié)同控制
第2章 一些理論基礎
2．1 矩陣理論
2．2 圖論
2．2．1 基本概念
2．2．2 基本矩陣
2．2．3 基本性質(zhì)
2．3 控制方法
2．3．1 控制系統(tǒng)描述
2．3．2 經(jīng)典的控制方法
2．4 濾波方法
2．4．1 狀態(tài)估計
2．4．2 卡爾曼濾波
2．4．3 粒子濾波
2．5 一致性
2．5．1 時間延遲條件下的一致性
2．5．2 采樣數(shù)據(jù)框架下的一致性
2．5．3 量化一致性
2．5．4 收斂速度
第3章 無線傳感器網(wǎng)絡與多無人平臺
3．1 無線傳感器網(wǎng)絡概述
3．1．1 無線傳感器網(wǎng)絡的架構(gòu)與節(jié)點
3．1．2 無線傳感器網(wǎng)絡的特點
3．1．3 無線傳感器網(wǎng)絡的應用技術(shù)
3．2 無線傳感器網(wǎng)絡目標跟蹤方法
3．2．1 基于簇樹結(jié)構(gòu)的目標跟蹤算法
3．2．2 基于位置預測的目標跟蹤算法
3．2．3 基于粒子濾波的目標跟蹤算法
3．2．4 其他目標跟蹤算法
3．3 一種應用于無線傳感器網(wǎng)絡的多目標跟蹤算法
3．3．1 無線傳感器網(wǎng)絡多目標跟蹤問題分析與模型建立
3．3．2 基于概率假設密度的無線傳感器網(wǎng)絡的多目標跟蹤算法
3．3．3 仿真實驗與結(jié)果
3．4 多無人平臺體系及其控制架構(gòu)
3．4．1 多無人平臺體系結(jié)構(gòu)
3．4．2 多無人平臺編隊基礎問題
3．4．3 多無人平臺編隊控制方法
第4章 多無人平臺協(xié)同導航算法基礎
4．1 一致性狀態(tài)估計
4．1．1 分布式卡爾曼濾波
4．1．2 一致性濾波
4．1．3 一致性分布式濾波的改進
4．2 系統(tǒng)模型和節(jié)點觀測模型
4．3 非線性一致性分布式估計算法
4．3．1 一致性DPF算法
4．3．2 一致性DUIF算法
4．3．3 仿真驗證與分析
第5章 基于分布式濾波的多無人平臺協(xié)同導航
5．1 稀疏動態(tài)WSN模型
5．2 適用于稀疏WSN的一致性DPF算法設計
5．2．1 稀疏WSN問題
5．2．2 信息加權(quán)局部粒子濾波
5．2．3 加權(quán)平均一致濾波器設計
5．2．4 算法結(jié)構(gòu)和流程
5．2．5 仿真驗證與分析
5．3 適用于稀疏WSN的一致性快速DUIF算法設計
5．3．1 問題分析
5．3．2 局部無跡信息濾波
5．3．3 加權(quán)平均一致濾波器設計
5．3．4 通信連接邊權(quán)值優(yōu)化
5．3．5 算法結(jié)構(gòu)和流程
5．3．6 仿真驗證與分析
5．4 考慮先驗估計誤差相關(guān)性的一致性快速DUIF算法設計
5．4．1 問題分析
5．4．2 節(jié)點觀測模型統(tǒng)計線性化
5．4．3 極大后驗估計
5．4．4 節(jié)點共享信息的平均一致濾波
5．4．5 算法結(jié)構(gòu)和流程
5．4．6 仿真驗證與分析
5．5 適用于稀疏/動態(tài)WSN的一致性并行融合DUIF算法設計
5．5．1 問題分析
5．5．2 局部無跡信息濾波
5．5．3 基于平均網(wǎng)絡的加權(quán)平均一致濾波器設計
5．5．4 算法結(jié)構(gòu)和流程
5．5．5 仿真驗證與分析
第6章 時滯條件下多無人平臺協(xié)同控制
6．1 一致性控制
6．1．1 連續(xù)時間多無人平臺一致性控制
6．1．2 離散時間多無人平臺一致性控制
6．2 時滯條件下編隊系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
6．2．1 基本的時滯問題描述
6．2．2 無時滯條件下編隊系統(tǒng)穩(wěn)定性
6．2．3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
6．2．4 時滯誤差下編隊系統(tǒng)穩(wěn)定性
6．2．5 數(shù)值仿真及分析
6．3 基于預測控制的時滯多無人平臺編隊控制
6．3．1 多無人平臺編隊控制中的時滯問題
6．3．2 一致性分析
6．3．3 仿真分析
6．4 基于預測控制的時滯多無人平臺脈沖控制
6．4．1 問題描述
6．4．2 一致性分析
6．4．3 仿真分析
第7章 不同拓撲結(jié)構(gòu)的多無人平臺協(xié)同控制
7．1 對稱固定拓撲離散時間多無人平臺協(xié)同控制
7．1．1 一致性協(xié)議設計
7．1．2 拉普拉斯矩陣特征值相關(guān)定理及推論
7．1．3 基于相對信息的多無人平臺編隊控制算法
7．1．4 基于混合信息的多無人平臺編隊控制算法
7．1．5 數(shù)值仿真及分析
7．2 非對稱固定拓撲離散時間多無人平臺協(xié)同控制
7．2．1 矩陣有向圖與隨機矩陣的相關(guān)定義及理論
7．2．2 一致性協(xié)議設計
7．2．3 非對稱拓撲情況下的多無人平臺編隊一致性分析
7．2．4 數(shù)值仿真及分析
7．3 可變拓撲離散時間多無人平臺協(xié)同控制
7．3．1 聯(lián)合圖與SIA矩陣的相關(guān)定義及理論
7．3．2 問題描述及一致性協(xié)議設計
7．3．3 可變拓撲情況下的多無人平臺編隊一致性分析
7．3．4 數(shù)值仿真及分析
第8章 異構(gòu)多無人平臺的協(xié)同控制
8．1 連續(xù)時間異構(gòu)多無人平臺的線性一致性
8．1．1 無向圖下的一致性
8．1．2 有向圖下的一致性
8．1．3 時延條件下的一致性
8．2 連續(xù)時間異構(gòu)多無人平臺非線性協(xié)議下的一致性
8．2．1 非線性協(xié)議下的一致性
8．2．2 有限時間一致性分析
8．3 基于采樣數(shù)據(jù)離散時間異構(gòu)多無人平臺的一致性
8．3．1 線性協(xié)議下的一致性分析
8．3．2 基于量化信息的一致性分析
8．4 基于脈沖控制異構(gòu)多無人平臺的一致性
8．4．1 基于采樣信息的脈沖一致性分析
8．4．2 基于矩形脈沖方法的一致性分析
參考文獻