安川工業(yè)機(jī)器人從入門到精通

第1章概述 / 1
1.1機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展1
1.1.1機(jī)器人的產(chǎn)生與定義1
1.1.2機(jī)器人的發(fā)展4
1.2機(jī)器人分類8
1.2.1機(jī)器人分類8
1.2.2工業(yè)機(jī)器人10
1.2.3服務(wù)機(jī)器人12
1.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用15
1.3.1技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用15
1.3.2主要生產(chǎn)企業(yè)16

第2章工業(yè)機(jī)器人的組成與性能 / 21
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成及特點(diǎn)21
2.1.1工業(yè)機(jī)器人的組成21
2.1.2工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)25
2.2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)28
2.2.1垂直串聯(lián)機(jī)器人28
2.2.2水平串聯(lián)機(jī)器人31
2.2.3并聯(lián)機(jī)器人32
2.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能35
2.3.1主要技術(shù)參數(shù)35
2.3.2工作范圍與承載能力37
2.3.3自由度、速度及精度39
2.4安川工業(yè)機(jī)器人42
2.4.1垂直串聯(lián)機(jī)器人42
2.4.2其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人48
2.4.3變位器51

第3章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) / 56
3.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)56
3.1.1垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)56
3.1.2垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu)60
3.1.3SCARA、Delta結(jié)構(gòu)63
3.2關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)65
3.2.1變位器65
3.2.2減速器與CRB軸承68
3.3典型結(jié)構(gòu)剖析71
3.3.1機(jī)身結(jié)構(gòu)剖析71
3.3.2手腕結(jié)構(gòu)剖析73
3.4機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)76
3.4.1前驅(qū)RBR手腕76
3.4.2后驅(qū)RBR手腕78
3.4.3后驅(qū)RR與3R手腕83
3.4.4SCARA機(jī)器人86

第4章諧波減速器及維護(hù) / 90
4.1變速原理與產(chǎn)品90
4.1.1諧波齒輪變速原理90
4.1.2產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)94
4.2主要技術(shù)參數(shù)與選擇97
4.2.1主要技術(shù)參數(shù)97
4.2.2諧波減速器選擇101
4.3國產(chǎn)諧波減速器產(chǎn)品104
4.3.1型號(hào)規(guī)格與技術(shù)性能104
4.3.2產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與技術(shù)參數(shù)107
4.4哈默納科諧波減速器113
4.4.1產(chǎn)品概況113
4.4.2部件型減速器115
4.4.3單元型減速器122
4.4.4簡易單元型減速器128
4.5諧波減速器的安裝維護(hù)130
4.5.1部件型諧波減速器130
4.5.2單元型諧波減速器135
4.5.3簡易單元型諧波減速器139

第5章RV減速器及維護(hù) / 141
5.1變速原理與產(chǎn)品141
5.1.1RV齒輪變速原理141
5.1.2產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)147
5.2主要技術(shù)參數(shù)與選擇150
5.2.1主要技術(shù)參數(shù)150
5.2.2RV減速器選擇156
5.3常用產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與性能158
5.3.1基本型減速器158
5.3.2標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器161
5.3.3緊湊單元型減速器162
5.3.4中空單元型減速器164
5.4RV減速器安裝維護(hù)166
5.4.1基本安裝要求166
5.4.2基本型減速器安裝維護(hù)168
5.4.3單元型減速器安裝維護(hù)173

第6章工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ) / 178
6.1控制軸組與坐標(biāo)系178
6.1.1控制基準(zhǔn)與控制軸組178
6.1.2機(jī)器人本體坐標(biāo)系182
6.1.3機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系184
6.2機(jī)器人與工具姿態(tài)187
6.2.1機(jī)身姿態(tài)定義187
6.2.2區(qū)間及工具姿態(tài)189
6.3移動(dòng)要素及定義191
6.3.1機(jī)器人移動(dòng)要素191
6.3.2目標(biāo)位置定義192
6.3.3到位區(qū)間定義194
6.3.4移動(dòng)速度定義195
6.4程序結(jié)構(gòu)與程序命令197
6.4.1程序與編程197
6.4.2程序結(jié)構(gòu)199
6.4.3安川機(jī)器人命令201

第7章基本命令編程 / 204
7.1移動(dòng)命令編程204
7.1.1命令格式與功能204
7.1.2添加項(xiàng)及使用208
7.2輸入/輸出命令編程210
7.2.1I/O信號(hào)及功能210
7.2.2命令格式與功能211
7.2.3編程說明213
7.3程序控制命令編程215
7.3.1執(zhí)行控制命令215
7.3.2程序轉(zhuǎn)移命令217
7.4變量編程220
7.4.1變量分類與使用220
7.4.2變量讀寫命令221
7.4.3變量運(yùn)算命令224
7.4.4變量轉(zhuǎn)換命令228
7.5坐標(biāo)平移及設(shè)定、變換229
7.5.1坐標(biāo)平移命令編程229
7.5.2坐標(biāo)設(shè)定與變換命令232

第8章機(jī)器人作業(yè)命令編程 / 234
8.1點(diǎn)焊作業(yè)命令編程234
8.1.1機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)234
8.1.2控制信號(hào)與命令237
8.1.3焊接啟動(dòng)命令編程239
8.1.4連續(xù)焊接命令編程241
8.1.5空打命令編程243
8.1.6焊鉗更換命令編程247
8.2弧焊作業(yè)命令編程249
8.2.1機(jī)器人弧焊系統(tǒng)249
8.2.2控制信號(hào)與命令252
8.2.3焊接啟動(dòng)與關(guān)閉命令編程255
8.2.4焊接設(shè)定與弧焊監(jiān)控命令編程256
8.2.5漸變焊接命令編程258
8.2.6擺焊命令編程260
8.3搬運(yùn)作業(yè)命令編程265
8.3.1機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)265
8.3.2控制信號(hào)與命令編程267
8.4通用作業(yè)程序編制269
8.4.1通用機(jī)器人與應(yīng)用269
8.4.2控制信號(hào)與命令編程270

第9章機(jī)器人基本操作 / 274
9.1示教器說明274
9.1.1操作部件及功能274
9.1.2示教器顯示280
9.2機(jī)器人安全操作284
9.2.1開/關(guān)機(jī)與系統(tǒng)檢查284
9.2.2安全模式及設(shè)定286
9.3機(jī)器人手動(dòng)操作288
9.3.1軸組與坐標(biāo)系選擇288
9.3.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)290
9.3.3機(jī)器人TCP點(diǎn)動(dòng)292
9.3.4工具定向點(diǎn)動(dòng)293
9.4示教編程操作295
9.4.1示教條件及設(shè)定295
9.4.2程序創(chuàng)建297
9.4.3移動(dòng)命令示教299
9.4.4作業(yè)命令輸入303
9.5命令編輯操作307
9.5.1編輯設(shè)置與搜索307
9.5.2移動(dòng)命令編輯311
9.5.3其他命令編輯315
9.5.4程序暫停與點(diǎn)重合317
9.6程序編輯318
9.6.1程序復(fù)制、刪除和重命名318
9.6.2注釋編輯和程序編輯禁止321
9.6.3程序塊剪切、復(fù)制和粘貼323
9.7速度修改與程序點(diǎn)檢查326
9.7.1移動(dòng)速度修改326
9.7.2程序點(diǎn)檢查與試運(yùn)行327
9.8變量編輯操作329
9.8.1數(shù)值與字符變量編輯329
9.8.2位置變量編輯330

第10章作業(yè)文件編輯操作 / 333
10.1點(diǎn)焊作業(yè)文件編輯333
10.1.1焊機(jī)特性文件編輯333
10.1.2焊鉗特性文件編輯336
10.1.3電極與工具坐標(biāo)系設(shè)定339
10.1.4壓力條件文件編輯343
10.1.5手動(dòng)焊接設(shè)定345
10.1.6間隙焊接文件及命令編輯347
10.2弧焊作業(yè)文件編輯349
10.2.1手動(dòng)操作與軟件版本選擇349
10.2.2焊機(jī)特性文件編輯350
10.2.3弧焊輔助條件文件編輯354
10.2.4弧焊管理與監(jiān)控文件357
10.2.5引弧條件文件編輯359
10.2.6熄弧條件文件編輯362
10.2.7擺焊文件編輯與禁止364
10.3搬運(yùn)及通用機(jī)器人設(shè)定367
10.3.1搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)設(shè)定367
10.3.2通用機(jī)器人作業(yè)設(shè)定368

第11章機(jī)器人調(diào)試與再現(xiàn)運(yùn)行 / 370
11.1機(jī)器人原點(diǎn)設(shè)定370
11.1.1絕對(duì)原點(diǎn)設(shè)定370
11.1.2第二原點(diǎn)設(shè)定373
11.1.3作業(yè)原點(diǎn)設(shè)定375
11.2工具文件編輯377
11.2.1文件編輯操作377
11.2.2工具坐標(biāo)系示教設(shè)定379
11.3機(jī)器人高級(jí)安裝設(shè)定383
11.3.1工具參數(shù)設(shè)定383
11.3.2機(jī)器人安裝及載荷設(shè)定385
11.4用戶坐標(biāo)系設(shè)定387
11.4.1坐標(biāo)系設(shè)定要求387
11.4.2用戶坐標(biāo)系示教388
11.5運(yùn)動(dòng)保護(hù)區(qū)設(shè)定390
11.5.1軟極限及硬件保護(hù)設(shè)定390
11.5.2干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定392
11.5.3碰撞檢測功能設(shè)定397
11.6再現(xiàn)運(yùn)行條件設(shè)定399
11.6.1主程序設(shè)置與調(diào)用399
11.6.2再現(xiàn)運(yùn)行基本設(shè)定400
11.6.3操作條件與特殊運(yùn)行設(shè)定403
11.6.4程序平移轉(zhuǎn)換及設(shè)定406
11.6.5程序鏡像轉(zhuǎn)換及設(shè)定409
11.6.6程序點(diǎn)手動(dòng)調(diào)整（PAM）410
11.7程序再現(xiàn)運(yùn)行413
11.7.1再現(xiàn)運(yùn)行的操作413
11.7.2預(yù)約啟動(dòng)運(yùn)行415

第12章系統(tǒng)設(shè)置與維修操作 / 419
12.1示教器設(shè)置419
12.1.1示教器顯示設(shè)置419
12.1.2示教器高級(jí)設(shè)置422
12.1.3快捷鍵與定義424
12.2系統(tǒng)參數(shù)與硬件配置428
12.2.1系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定428
12.2.2I/O單元配置429
12.2.3基座軸配置431
12.2.4工裝軸配置434
12.3系統(tǒng)備份、恢復(fù)和初始化436
12.3.1存儲(chǔ)器安裝與使用436
12.3.2文件夾設(shè)定437
12.3.3文件保存與安裝439
12.3.4系統(tǒng)備份與恢復(fù)441
12.3.5系統(tǒng)初始化444
12.4系統(tǒng)監(jiān)控操作445
12.4.1I/O監(jiān)控、編輯與強(qiáng)制445
12.4.2驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行監(jiān)控448
12.5報(bào)警與錯(cuò)誤顯示及處理449
12.5.1報(bào)警顯示及處理449
12.5.2操作錯(cuò)誤與處理451
12.5.3模塊工作狀態(tài)指示452

附錄安全模式菜單顯示與編輯 / 455