增量式數(shù)字液壓控制技術(shù)

第1章緒論1
11液壓控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用1
111流體控制相關(guān)理論的發(fā)展1
112液壓控制技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用2
12數(shù)字液壓元件3
121數(shù)字液壓技術(shù)簡介3
122數(shù)字液壓閥5
123數(shù)字液壓缸6
124數(shù)字液壓泵7
125數(shù)字液壓馬達(dá)9
13數(shù)字液壓閥的新發(fā)展10
131高速開關(guān)電－機(jī)械執(zhí)行器的發(fā)展10
132高速開關(guān)閥閥體結(jié)構(gòu)優(yōu)化與創(chuàng)新11
133高速開關(guān)閥并聯(lián)閥島研究13
134高速開關(guān)閥應(yīng)用新領(lǐng)域15
14數(shù)字閥控制技術(shù)16
參考文獻(xiàn)18
第2章數(shù)字液壓閥19
21典型增量式數(shù)字閥結(jié)構(gòu)形式19
211單步進(jìn)電動機(jī)數(shù)字閥20
212雙步進(jìn)電動機(jī)數(shù)字閥23
2132D數(shù)字閥（液壓螺旋伺服式數(shù)字閥）24
22增量式數(shù)字閥建模26
221數(shù)學(xué)模型26
222AMESim模型28
23增量式數(shù)字閥仿真分析33
231閥口截面形式影響分析33
232閥芯遮蓋形式影響分析43
233輸入信號形式影響分析47
24小結(jié)51
參考文獻(xiàn)52
第3章數(shù)字液壓缸建模與仿真54
31典型的內(nèi)驅(qū)式數(shù)字液壓缸結(jié)構(gòu)形式54
311機(jī)械反饋式數(shù)字液壓缸54
312磁力耦合式數(shù)字液壓缸55
313螺旋伺服式數(shù)字液壓缸56
314內(nèi)循環(huán)式數(shù)字液壓缸58
315多閉環(huán)控制數(shù)字液壓缸58
32數(shù)字液壓缸建模59
321傳遞函數(shù)模型60
322狀態(tài)方程模型67
33理論解析76
331控制結(jié)構(gòu)和參數(shù)意義解析76
332系統(tǒng)位移響應(yīng)特性分析77
333速度特性分析82
334活塞及閥芯平衡位置分析82
335補(bǔ)償控制分析84
34仿真分析87
341系統(tǒng)階躍響應(yīng)特性分析87
342系統(tǒng)供油壓力和數(shù)字滑閥死區(qū)影響仿真分析87
343數(shù)字滑閥徑向泄漏及傳動間隙影響仿真分析92
344反饋形式及剛度影響仿真分析99
345非線性摩擦及Stribeck速度影響仿真分析99
346非對稱閥控非對稱缸方式分析104
35小結(jié)108
參考文獻(xiàn)109
第4章一體化數(shù)字液壓舵機(jī)112
41一體化數(shù)字液壓舵機(jī)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)113
411設(shè)計(jì)要求113
412系統(tǒng)方案113
42轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)及負(fù)載特性分析116
421轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)分析116
422負(fù)載特性分析117
43試驗(yàn)平臺設(shè)計(jì)123
431硬件設(shè)計(jì)124
432軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)127
44試驗(yàn)與分析131
441空載試驗(yàn)131
442加載試驗(yàn)137
45小結(jié)145
參考文獻(xiàn)146第5章調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制147
51模型參考自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)149
511Popov超穩(wěn)定理論149
512無零點(diǎn)系統(tǒng)的模型跟隨問題149
52模型參考自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)151
521系統(tǒng)描述151
522控制器設(shè)計(jì)152
53控制器仿真研究156
531對階躍信號響應(yīng)的仿真研究158
532對外負(fù)載擾動的仿真研究159
533對噪聲干擾的仿真研究161
534對輸入干擾的仿真研究163
54試驗(yàn)驗(yàn)證165
541調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)試驗(yàn)平臺165
542調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)試驗(yàn)研究170
本章小結(jié)175
55小結(jié)176
參考文獻(xiàn)176
第6章調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)返步魯棒自適應(yīng)控制178
61魯棒自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)178
62模型參考Backstepping魯棒自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)179
621系統(tǒng)描述179
622自適應(yīng)律求解180
623控制器穩(wěn)定性證明184
63參考模型優(yōu)化185
64控制器仿真研究187
641對階躍信號響應(yīng)的仿真研究188
642對外負(fù)載擾動的仿真研究188
643對噪聲干擾的仿真研究190
644對時變參數(shù)的仿真研究192
65小結(jié)194
參考文獻(xiàn)194
第7章變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)自適應(yīng)控制195
71變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及其不確定參數(shù)分析195
711變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)工作原理195
712變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)非線性模型197
713變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)非線性模型中的不確定參數(shù)及輸入飽和現(xiàn)象分析200
72基于自適應(yīng)滑?？刂频淖冾l數(shù)字液壓系統(tǒng)控制研究201
721不考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑?？刂破髟O(shè)計(jì)202
722考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑模控制器設(shè)計(jì)204
723考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑?？刂破鞣抡娣治?05
73基于自適應(yīng)模糊控制的變頻數(shù)字液壓分級壓力控制研究208
731變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)分級壓力控制方案設(shè)計(jì)208
732系統(tǒng)中不確定函數(shù)的最佳模糊逼近209
733不考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)210
734考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)213
735考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器仿真分析215
74小結(jié)217
參考文獻(xiàn)217
第8章數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性魯棒控制220
81數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性建模及負(fù)載敏感壓力設(shè)定值研究220
811數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)工作原理220
812數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性模型221
813數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性模型中的不確定參數(shù)分析225
814負(fù)載敏感壓力設(shè)定值對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響及能耗特性的影響227
82不考慮輸入飽和的數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)動態(tài)反饋控制研究230
821數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)魯棒動態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)230
822數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)魯棒動態(tài)反饋控制器仿真分析234
83考慮輸入飽和的數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)靜態(tài)補(bǔ)償控制研究237
831考慮輸入飽和的靜態(tài)補(bǔ)償器設(shè)計(jì)237
832考慮輸入飽和的靜態(tài)補(bǔ)償器仿真分析241
84數(shù)字液壓負(fù)載敏感、分級壓力、變頻控制對比研究243
85小結(jié)245
參考文獻(xiàn)245
第9章數(shù)字液壓減搖鰭魯棒控制247
91數(shù)字液壓減搖鰭執(zhí)行機(jī)構(gòu)原理248
92數(shù)字液壓減搖鰭仿真模型249
921海浪模型249
922船舶橫搖模型250
923減搖鰭模型252
924轉(zhuǎn)鰭機(jī)構(gòu)及液壓系統(tǒng)建模252
925船舶-減搖鰭-數(shù)字液壓系統(tǒng)建模254
93考慮輸入飽和及狀態(tài)飽和的減搖鰭控制器設(shè)計(jì)及減搖仿真256
931考慮輸入飽和的狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)257
932船舶-減搖鰭-液壓系統(tǒng)減搖仿真分析262
94基于DSP的數(shù)字液壓減搖鰭半實(shí)物仿真平臺組成及工作原理265
941數(shù)字液壓減搖鰭半實(shí)物仿真平臺硬件組成266
942上位機(jī)程序設(shè)計(jì)267
95數(shù)字液壓減搖鰭性能試驗(yàn)及結(jié)果分析268
951數(shù)字液壓減搖鰭鰭角跟蹤試驗(yàn)268
952數(shù)字液壓減搖鰭生搖試驗(yàn)269
953數(shù)字液壓減搖鰭減搖試驗(yàn)271
96小結(jié)273
參考文獻(xiàn)273
第10章數(shù)字液壓缸驅(qū)動的Stewart平臺控制技術(shù)275
101數(shù)字液壓缸驅(qū)動的Stewart平臺系統(tǒng)組成276
1011總體構(gòu)成276
1012控制系統(tǒng)277
1013測試系統(tǒng)278
1014軟件設(shè)計(jì)279
102Stewart平臺系統(tǒng)振動的微分方程280
1021系統(tǒng)剛度矩陣280
1022分支局部坐標(biāo)系282
1023RPY角描述282
1024系統(tǒng)振動的微分方程283
103液壓Stewart平臺的起動與換向振動285
1031液壓Stewart平臺振動的解析表達(dá)式285
1032液壓Stewart平臺起動平穩(wěn)性分析288
1033運(yùn)動慣性引起的液壓沖擊290
1034非對稱結(jié)構(gòu)引起的壓力躍變291
1035試驗(yàn)結(jié)果與討論293
104數(shù)字液壓缸驅(qū)動Stewart平臺的魯棒抑振控制296
1041并聯(lián)6分支液壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型297
1042液壓Stewart平臺的控制策略探討299
1043基于摩擦力觀測器和理想分支力的前饋力補(bǔ)償H∞抑振控制300
105小結(jié)310
參考文獻(xiàn)311