工業(yè)機器人操作與運維實訓（初級）

目 錄

項目1 工業(yè)機器人安全操作\t1
任務1．1 安全準備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機器人系統(tǒng)中存在的安全風險\t2
1．1．2 工業(yè)機器人操作與運維前的安全準備工作\t4
任務1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識讀工業(yè)機器人安全標識\t6
1．2．2 工業(yè)機器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機器人本體的安全對策\t6
項目2 工業(yè)機器人機械拆裝\t9
任務2．1 工業(yè)機器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機器人拆包前的準備\t10
2．1．2 工業(yè)機器人拆包流程\t11
2．1．3 清點裝箱物品\t11
任務2．2 常用工具的認識\t11
2．2．1 機械拆裝工具\t12
2．2．2 常用機械測量工具\t14
2．2．3 常用電氣測量工具\t15
項目3 工業(yè)機器人安裝\t17
任務3．1 識讀工業(yè)機器人工作站機械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務3．2 工業(yè)機器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機器人吊裝注意事項\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務3．3 工業(yè)機器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機器人控制柜認知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運、安裝工業(yè)機器人控制柜\t24
任務3．4 工業(yè)機器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機器人控制柜與示教器的連接\t26
任務3．5 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝實操\t29
項目4 工業(yè)機器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務4．1 識讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設計原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構成\t32
4．1．3 電氣布局圖識讀實操\t33
任務4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測\t33
4．2．1 識讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識讀氣動原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操\t34
任務4．3 搬運碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運碼垛單元的安裝注意事項\t36
4．3．2 機械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建\t37
4．3．5 搬運碼垛單元的安裝實操\t37
項目5 工業(yè)機器人系統(tǒng)設置\t38
任務5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實操\t40
任務5．2 工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機器人運行模式的應用\t41
5．2．2 了解不同運行模式下的運行速度設定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項\t42
5．2．4 搬運碼垛工作站自動運行實操\t42
任務5．3 查看工業(yè)機器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機器人常用信息查看實操\t44
項目6 工業(yè)機器人運動模式測試\t45
任務6．1 工業(yè)機器人的單軸運動測試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機器人各軸的運動方向\t47
6．1．3 工業(yè)機器人單軸運動測試實操\t48
任務6．2 工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試\t48
6．2．1 了解線性運動和重定位運動\t49
6．2．2 了解線性運動和重定位運動的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操\t49
任務6．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位\t50
6．3．1 工業(yè)機器人安全保護機制\t50
6．3．2 緊急停止恢復方法\t51
6．3．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位實操\t51
項目7 工業(yè)機器人坐標系標定\t52
任務7．1 工具坐標系標定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機器人坐標系的分類\t53
7．1．2 了解工具坐標系的應用\t54
7．1．3 工具坐標系標定實操\t55
任務7．2 工件坐標系標定\t55
7．2．1 工件坐標系的應用\t56
7．2．2 確定工件坐標系坐標軸的方向\t56
7．2．3 工件坐標系標定實操\t57
項目8 工業(yè)機器人程序備份與恢復\t58
任務8．1 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入\t59
8．1．1 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的分類\t59
8．1．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入的作用\t60
8．1．3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入實操\t60
任務8．2 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t60
8．2．1 了解備份的文件類型\t61
8．2．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t61
8．2．3 確定工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t62
8．2．4 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份實操\t62
項目9 工業(yè)機器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行\(zhòng)t63
任務9．1 搬運碼垛樣例程序的恢復\t64
9．1．1 了解數(shù)據(jù)備份與恢復的方法\t64
9．1．2 搬運碼垛樣例程序的恢復實操\t65
任務9．2 搬運碼垛樣例程序的運行\(zhòng)t66
9．2．1 檢查工業(yè)機器人的運行軌跡點位\t67
9．2．1 自動運行搬運碼垛樣例程序\t67
任務9．3 工業(yè)機器人常用信息的查看\t67
9．3．1 了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用\t68
9．3．2 工業(yè)機器人常用信息查看實操\t68
項目10 工業(yè)機器人常規(guī)檢查\t70
任務10．1 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查\t71
10．1．1 日常安全檢查\t71
10．1．2 工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查\t72
10．1．3 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查實操\t72
任務10．2 工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查\t72
10．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項目\t73
10．2．2 控制柜常規(guī)檢查實操\t73
任務10．3 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查\t74
10．3．1 了解工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查項目\t75
10．3．2 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查實操\t75
任務10．4 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測\t76
10．4．1 工業(yè)機器人常見運行參數(shù)\t76
10．4．2 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操\t77
項目11 工業(yè)機器人本體定期維護\t78
任務11．1 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換\t79
11．1．1 更換工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的注意事項\t79
11．1．2 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換實操\t80
項目12：案例――FANUC工業(yè)機器人操作與維護\t81
任務12．1 操作工業(yè)機器人到達安全區(qū)域\t82
任務12．2 更換工業(yè)機器人末端執(zhí)行器\t84
任務12．3 搬運碼垛機器人恢復運行\(zhòng)t87
項目13：案例――ABB工業(yè)機器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行\(zhòng)t89
任務13．1 搬運碼垛樣例程序的恢復\t90
13．1．1 搬運碼垛工作站的安裝\t90
13．1．2 搬運碼垛樣例程序的導入\t92
任務13．2 搬運碼垛樣例程序的運行\(zhòng)t94
13．2．1 在手動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序\t94
13．2．2 在自動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序\t96
任務13．3 信息提示與事件日志的查看\t98
項目14：案例――多品種物料搬運碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試\t100
任務14．1 多品種物料搬運碼垛工作站硬件裝配\t101
14．1．1 多品種物料搬運碼垛工作站的機械組裝\t101
14．1．2 多品種物料搬運碼垛工作站的電氣接線\t105
14．1．3 多品種物料搬運碼垛工作站的氣路連接\t105
任務14．2 搬運碼垛樣例程序恢復\t106
14．2．1 操作權限等級劃分\t107
14．2．2 搬運碼垛樣例程序恢復步驟\t107
任務14．3 搬運碼垛樣例程序手動調(diào)試\t110
14．3．1 選擇工業(yè)機器人運行模式\t110
14．3．2 設置工業(yè)機器人手動運行速度\t111
14．3．3 檢查工業(yè)機器人運行軌跡點位\t111
任務14．4 搬運碼垛樣例程序自動運行\(zhòng)t115
14．4．1 檢查周邊環(huán)境\t115
14．4．2 自動運行搬運碼垛樣例程序\t115
項目15：案例――KUKA工業(yè)機器人操作與編程\t118
任務15．1 工業(yè)機器人碼垛應用\t119
15．1．1 手動安裝吸盤\t119
15．1．2 變量的使用\t120
15．1．3 碼垛要求\t125