運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件原理及其標(biāo)準(zhǔn)功能塊應(yīng)用

前言
第1章概述
1.1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成
1.1.1運(yùn)動(dòng)控制和過(guò)程控制
1.1.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)
1.1.3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成
1.1.4運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展
1.1.5運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域
1.2PLC在智能制造中的定位
1.2.1《國(guó)家智能制造標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2015年版）》的智能制造標(biāo)準(zhǔn)體系參考模型
1.2.2德國(guó)工業(yè)4.0參考模型RAMI 4.0
1.2.3美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)研究院的智能制造生態(tài)系統(tǒng)模型
1.2.4日本工業(yè)價(jià)值鏈參考模型IVI
1.2.5PLC在智能制造系統(tǒng)中的定位
1.2.6標(biāo)準(zhǔn)化在智能制造中的重要作用
1.2.7智能制造對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的要求和運(yùn)動(dòng)控制的發(fā)展趨勢(shì)
1.3運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)基礎(chǔ)
1.3.1機(jī)械系統(tǒng)
1.3.2電氣控制系統(tǒng)
1.3.3控制基礎(chǔ)
1.3.4計(jì)算機(jī)編程基礎(chǔ)
第2章運(yùn)動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)
2.1運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題
2.1.1第一類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題
2.1.2第二類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題
2.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理
2.2.1坐標(biāo)系和坐標(biāo)變換
2.2.2插補(bǔ)技術(shù)
2.2.3S輪廓曲線和配置文件
2.2.4位置運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程
2.2.5電機(jī)控制技術(shù)
2.2.6傳動(dòng)和控制技術(shù)
2.2.7檢測(cè)技術(shù)
第3章PLCopen運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范
3.1PLCopen規(guī)范概述
3.1.1PLCopen運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范的特點(diǎn)
3.1.2PLCopen運(yùn)動(dòng)控制功能塊的概念和模型
3.1.3管理類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制功能塊和運(yùn)動(dòng)類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制功能塊
3.1.4邊沿觸發(fā)功能塊和電平控制功能塊
3.2狀態(tài)圖
3.2.1單軸運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)圖
3.2.2軸組運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)圖
3.2.3單軸和軸組狀態(tài)圖的關(guān)系
3.2.4運(yùn)動(dòng)控制功能塊的狀態(tài)圖及其實(shí)現(xiàn)示例
3.3功能塊接口
3.3.1標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型
3.3.2功能塊接口的一般規(guī)則
3.3.3出錯(cuò)處理
3.4中止模式和混成模式
3.4.1單軸的緩沖模式
3.4.2軸組的緩沖模式
3.4.3軸組的過(guò)渡模式和協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)
3.4.4電子凸輪和電子齒輪
第4章運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.1單軸運(yùn)動(dòng)控制的管理類(lèi)功能塊
4.1.1MC_Power
4.1.2MC_ReadStatus和MC_ReadMotionState
4.1.3MC_ReadAxisError和 MC_ReadAxisInfo
4.1.4MC_ReadParameter和MC_ReadBoolParameter
4.1.5MC_WriteParameter和MC_WriteBoolParameter
4.1.6MC_ReadDigitalInput
4.1.7MC_ReadDigitalOutput和MC_WriteDigitalOutput
4.1.8MC_ReadActualPosition、MC_ReadActualVelocity和MC_ReadActualTorque
4.1.9MC_SetPosition和MC_SetOverride
4.1.10MC_TouchProbe和MC_AbortTrigger
4.1.11MC_DigitalCamSwitch
4.1.12MC_Reset
4.1.13MC_HaltSuperimposed
4.1.14MC_LimitLoad和MC_LimitMotion
4.2單軸運(yùn)動(dòng)控制的運(yùn)動(dòng)類(lèi)功能塊
4.2.1MC_Home
4.2.2MC_Stop和MC_Halt
4.2.3MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveAdditive和MC_MoveSupperimposed
4.2.4MC_MoveContiAbsolute和MC_MoveContiRelative
4.2.5MC_MoveVelocity
4.2.6MC_TorqueControl和MC_LoadControl
4.2.7MC_PositionProfile、MC_VelocityProfile、MC_AccelerationProfile和MC_LoadProfile
4.2.8MC_LoadSuperImposed
4.3多軸運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.3.1多軸運(yùn)動(dòng)控制的管理類(lèi)功能塊MC_CamTableSelect
4.3.2多軸運(yùn)動(dòng)控制的運(yùn)動(dòng)類(lèi)功能塊
4.4協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.4.1協(xié)調(diào)管理類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.4.2協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.5同步運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.5.1MC_SyncAxisToGroup
4.5.2MC_SyncGroupToAxis
4.5.3MC_TrackConveyorBelt
4.5.4MC_TrackRotaryTable
4.6原點(diǎn)定位運(yùn)動(dòng)控制功能塊
4.6.1MC_StepAbsoluteSwitch
4.6.2MC_StepLimitSwitch
4.6.3MC_StepBlock
4.6.4MC_StepReferencePulse
4.6.5MC_StepDistanceCoded
4.6.6MC_HomeDirect
4.6.7MC_HomeAbsolute
4.6.8MC_FinishHoming
4.6.9MC_StepRefFlySwitch
4.6.10MC_StepRefFlyRefPulse
4.6.11MC_AbortPsHoming
4.6.12實(shí)際應(yīng)用的原點(diǎn)定位模式
4.7安全運(yùn)動(dòng)
4.7.1安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)視功能概述
4.7.2安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能的示例
第5章運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)據(jù)通信
5.1運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信的基本概念
5.1.1確定性聯(lián)網(wǎng)的基本概念
5.1.2運(yùn)動(dòng)控制對(duì)實(shí)時(shí)通信的要求
5.1.3現(xiàn)場(chǎng)總線和工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)時(shí)性問(wèn)題
5.1.4與運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的工業(yè)以太網(wǎng)性能比較
5.2PLC的通信
5.2.1網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
5.2.2典型可編程邏輯控制器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)
5.2.3OPC UA實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信
第6章運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用
6.1貼標(biāo)機(jī)的應(yīng)用
6.1.1平面貼標(biāo)機(jī)
6.1.2臥式貼標(biāo)機(jī)
6.2倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的應(yīng)用
6.2.1控制要求
6.2.2簡(jiǎn)單方法的實(shí)現(xiàn)
6.2.3協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方法的實(shí)現(xiàn)
6.3點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制
6.3.1控制要求
6.3.2點(diǎn)位控制功能塊的編程
6.4飛剪過(guò)程的控制
6.4.1控制要求
6.4.2控制程序
6.5包裝機(jī)械的控制
6.5.1PackML
6.5.2收卷過(guò)程的功能塊
第7章PLCopen運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
7.1ISG的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)ISG Kernel
7.1.1運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)ISG-MCP
7.1.2PLCopen運(yùn)動(dòng)控制功能塊庫(kù)McpPLCopenBase
7.1.3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)示例
7.2施耐德SoMachine系統(tǒng)
7.2.1系統(tǒng)簡(jiǎn)介
7.2.2應(yīng)用示例
7.3歐姆龍Sysmac Studio系統(tǒng)
7.3.1系統(tǒng)簡(jiǎn)介
7.3.2應(yīng)用示例
第8章西門(mén)子運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
8.1系統(tǒng)簡(jiǎn)介
8.1.1概述
8.1.2硬件簡(jiǎn)介
8.1.3軟件簡(jiǎn)介
8.2工藝包和工藝對(duì)象
8.2.1工藝包和工藝對(duì)象
8.2.2運(yùn)動(dòng)控制功能塊
8.3位置控制和伺服驅(qū)動(dòng)
8.3.1位置控制
8.3.2伺服控制
參考文獻(xiàn)