工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（中級(jí)）

目 錄

項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作\t1
任務(wù)1．1 安全準(zhǔn)備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)\t2
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作\t4
任務(wù)1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)\t6
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策\(yùn)t6
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝\t9
任務(wù)2．1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備\t10
2．1．2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程\t11
2．1．3 清點(diǎn)裝箱物品\t11
任務(wù)2．2 常用工具的認(rèn)識(shí)\t11
2．2．1 機(jī)械拆裝工具\(yùn)t12
2．2．2 常用機(jī)械測(cè)量工具\(yùn)t14
2．2．3 常用電氣測(cè)量工具\(yùn)t15
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人安裝\t17
任務(wù)3．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務(wù)3．2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機(jī)械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務(wù)3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜\t24
任務(wù)3．4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接\t26
任務(wù)3．5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識(shí)讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操\t29
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務(wù)4．1 識(shí)讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成\t32
4．1．3 電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操\t33
任務(wù)4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)\t33
4．2．1 識(shí)讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識(shí)讀氣動(dòng)原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操\t34
任務(wù)4．3 搬運(yùn)碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)\t36
4．3．2 機(jī)械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建\t37
4．3．5 搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操\t37
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置\t38
任務(wù)5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構(gòu)成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項(xiàng)\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實(shí)操\t40
任務(wù)5．2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用\t41
5．2．2 了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng)\t42
5．2．4 搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操\t42
任務(wù)5．3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操\t44
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試\t45
任務(wù)6．1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向\t47
6．1．3 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t48
任務(wù)6．2 工業(yè)機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t48
6．2．1 了解線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)\t49
6．2．2 了解線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機(jī)器人線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t49
任務(wù)6．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位\t50
6．3．1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制\t50
6．3．2 緊急停止恢復(fù)方法\t51
6．3．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操\t51
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定與調(diào)試\t52
任務(wù)7．1 零點(diǎn)標(biāo)定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)編碼器的作用\t53
7．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況\t54
7．1．3 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操\t54
任務(wù)7．2 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試\t54
7．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置\t55
7．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義\t56
7．2．3 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試實(shí)操\t56
項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定\t57
任務(wù)8．1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定\t58
8．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)\t58
8．1．2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用\t59
8．1．3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t60
任務(wù)8．2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定\t60
8．2．1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用\t61
8．2．2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向\t61
8．2．3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t62
項(xiàng)目9 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)\t63
任務(wù)9．1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入\t64
9．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類(lèi)\t64
9．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用\t65
9．1．3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操\t65
任務(wù)9．2 工業(yè)機(jī)器人程序加密\t65
9．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分\t66
9．2．2 工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操\t66
任務(wù)9．3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t67
9．3．1 了解備份的文件類(lèi)型\t68
9．3．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t68
9．3．3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t68
9．3．4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操\t68
項(xiàng)目10 搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程\t70
任務(wù)10．1 搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝\t71
10．1．1 識(shí)讀機(jī)械裝配圖\t72
10．1．2 識(shí)讀電氣原理圖\t72
10．1．3 搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線(xiàn)注意事項(xiàng)\t72
10．1．4 搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操\t73
任務(wù)10．2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試\t74
10．2．1 PLC編程\t74
10．2．2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操\t75
任務(wù)10．3 搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t76
10．3．1 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)\t77
10．3．2 搬運(yùn)碼垛工作站的基本構(gòu)成\t77
10．3．3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令\t78
10．3．4 工業(yè)機(jī)器人I/O指令\t78
10．3．5 待命指令\t78
10．3．6 搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t78
任務(wù)10．4 多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t79
10．4．1 寄存器指令\t80
10．4．2 條件比較指令\t80
10．4．3 條件選擇指令\t80
10．4．4 多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t81
項(xiàng)目11 裝配工作站操作與編程\t82
任務(wù)11．1 裝配工作站系統(tǒng)安裝\t83
11．1．1 裝配工作站的構(gòu)成\t84
11．1．2 裝配工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操\t84
任務(wù)11．2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試\t85
11．2．1 遠(yuǎn)程I/O模塊\t86
11．2．2 觸摸屏控件\t86
11．2．3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操\t87
任務(wù)11．3 裝配工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t88
11．3．1 手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令\t89
11．3．2 加減速倍率指令\t89
11．3．3 增量指令\t90
11．3．4 裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t90
項(xiàng)目12 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查\t92
任務(wù)12．1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查\t93
12．1．1 日常安全檢查\t93
12．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查\t94
12．1．3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操\t94
任務(wù)12．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查\t94
12．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目\t95
12．2．2 控制柜常規(guī)檢查實(shí)操\t95
任務(wù)12．3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查\t96
12．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目\t97
12．3．2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操\t97
任務(wù)12．4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)\t98
12．4．1 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)運(yùn)行參數(shù)\t98
12．4．2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操\t99
項(xiàng)目13 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù)\t100
任務(wù)13．1 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換\t101
13．1．1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的注意事項(xiàng)\t101
13．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換實(shí)操\t102
任務(wù)13．2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換\t102
13．2．1 更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的注意事項(xiàng)\t103
13．2．2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換步驟\t105
任務(wù)13．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù)\t106
13．3．1 了解控制柜定期檢查與維護(hù)注意事項(xiàng)\t107
13．3．2 了解控制柜定期檢查與維護(hù)內(nèi)容\t107
13．3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜定期檢查與維護(hù)實(shí)操\t108
任務(wù)13．4 工業(yè)機(jī)器人控制柜控制原理圖識(shí)讀與電路檢查\t108
13．4．1 了解控制柜維護(hù)注意事項(xiàng)\t109
13．4．2 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人控制柜的控制原理圖框架\t109
13．4．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜電路維護(hù)實(shí)操\t110
項(xiàng)目14 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理\t111
任務(wù)14．1 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理\t112
14．1．1 了解常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生原因\t113
14．1．2 常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的故障說(shuō)明\t113
14．1．3 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理實(shí)操\t114
任務(wù)14．2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理\t114
14．2．1 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱的常見(jiàn)原因\t115
14．2．2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理實(shí)操\t115
任務(wù)14．3 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理\t116
14．3．1 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油的原因\t117
14．3．2 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實(shí)操\t117
任務(wù)14．4 關(guān)節(jié)故障診斷與處理\t117
14．4．1 了解造成關(guān)節(jié)落下的原因\t118
14．4．2 關(guān)節(jié)故障診斷與處理實(shí)操\t118
任務(wù)14．5 控制柜軟故障檢測(cè)\t119
14．5．1 控制柜常見(jiàn)軟故障及處理方法\t120
14．5．2 控制柜軟故障檢測(cè)實(shí)操\t120
任務(wù)14．6 控制柜各單元故障診斷與處理\t120
14．6．1 了解控制柜各單元的常見(jiàn)故障\t121
14．6．2 控制柜各單元故障診斷與處理實(shí)操\t121
任務(wù)14．7 外圍設(shè)備故障診斷與處理\t122
14．7．1 外圍設(shè)備的常見(jiàn)維護(hù)方法\t123
14．7．2 外圍設(shè)備故障診斷與處理實(shí)操\t123
任務(wù)14．8 位置傳感器故障診斷與處理\t124
14．8．1 位置傳感器的基本作用\t125
14．8．2 位置傳感器產(chǎn)生故障的原因\t125
14．8．3 位置傳感器故障診斷與處理實(shí)操\t125