工業(yè)機器人操作與運維實訓（中級）

目 錄

項目1 工業(yè)機器人安全操作\t1
任務1．1 安全準備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機器人系統(tǒng)中存在的安全風險\t2
1．1．2 工業(yè)機器人操作與運維前的安全準備工作\t4
任務1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識讀工業(yè)機器人安全標識\t6
1．2．2 工業(yè)機器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機器人本體的安全對策\t6
項目2 工業(yè)機器人機械拆裝\t9
任務2．1 工業(yè)機器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機器人拆包前的準備\t10
2．1．2 工業(yè)機器人拆包流程\t11
2．1．3 清點裝箱物品\t11
任務2．2 常用工具的認識\t11
2．2．1 機械拆裝工具\t12
2．2．2 常用機械測量工具\t14
2．2．3 常用電氣測量工具\t15
項目3 工業(yè)機器人安裝\t17
任務3．1 識讀工業(yè)機器人工作站機械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務3．2 工業(yè)機器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機器人吊裝注意事項\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務3．3 工業(yè)機器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機器人控制柜認知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運、安裝工業(yè)機器人控制柜\t24
任務3．4 工業(yè)機器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機器人控制柜與示教器的連接\t26
任務3．5 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝實操\t29
項目4 工業(yè)機器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務4．1 識讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設計原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構成\t32
4．1．3 電氣布局圖識讀實操\t33
任務4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測\t33
4．2．1 識讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識讀氣動原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操\t34
任務4．3 搬運碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運碼垛單元的安裝注意事項\t36
4．3．2 機械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建\t37
4．3．5 搬運碼垛單元的安裝實操\t37
項目5 工業(yè)機器人系統(tǒng)設置\t38
任務5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實操\t40
任務5．2 工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機器人運行模式的應用\t41
5．2．2 了解不同運行模式下的運行速度設定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項\t42
5．2．4 搬運碼垛工作站自動運行實操\t42
任務5．3 查看工業(yè)機器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機器人常用信息查看實操\t44
項目6 工業(yè)機器人運動模式測試\t45
任務6．1 工業(yè)機器人的單軸運動測試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機器人各軸的運動方向\t47
6．1．3 工業(yè)機器人單軸運動測試實操\t48
任務6．2 工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試\t48
6．2．1 了解線性運動和重定位運動\t49
6．2．2 了解線性運動和重定位運動的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操\t49
任務6．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位\t50
6．3．1 工業(yè)機器人安全保護機制\t50
6．3．2 緊急停止恢復方法\t51
6．3．3 工業(yè)機器人緊急停止及復位實操\t51
項目7 工業(yè)機器人零點標定與調試\t52
任務7．1 零點標定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機器人伺服電動機編碼器的作用\t53
7．1．2 了解工業(yè)機器人零點標定的情況\t54
7．1．3 工業(yè)機器人零點標定實操\t54
任務7．2 工業(yè)機器人調試\t54
7．2．1 了解工業(yè)機器人各軸的零點位置\t55
7．2．2 了解工業(yè)機器人在運行前進行零點標定的意義\t56
7．2．3 工業(yè)機器人調試實操\t56
項目8 工業(yè)機器人坐標系標定\t57
任務8．1 工具坐標系標定\t58
8．1．1 了解工業(yè)機器人坐標系的分類\t58
8．1．2 了解工具坐標系的應用\t59
8．1．3 工具坐標系標定實操\t60
任務8．2 工件坐標系標定\t60
8．2．1 工件坐標系的應用\t61
8．2．2 確定工件坐標系坐標軸的方向\t61
8．2．3 工件坐標系標定實操\t62
項目9 工業(yè)機器人程序備份與恢復\t63
任務9．1 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入\t64
9．1．1 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的分類\t64
9．1．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入的作用\t65
9．1．3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入實操\t65
任務9．2 工業(yè)機器人程序加密\t65
9．2．1 了解工業(yè)機器人操作權限等級劃分\t66
9．2．2 工業(yè)機器人程序加密實操\t66
任務9．3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t67
9．3．1 了解備份的文件類型\t68
9．3．2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t68
9．3．3 確定工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t68
9．3．4 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份實操\t68
項目10 搬運碼垛工作站操作與編程\t70
任務10．1 搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝\t71
10．1．1 識讀機械裝配圖\t72
10．1．2 識讀電氣原理圖\t72
10．1．3 搬運碼垛工作站電氣接線注意事項\t72
10．1．4 搬運碼垛工作站安裝實操\t73
任務10．2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試\t74
10．2．1 PLC編程\t74
10．2．2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試實操\t75
任務10．3 搬運碼垛工作站編程與運行\(zhòng)t76
10．3．1 工業(yè)機器人編程語言系統(tǒng)結構\t77
10．3．2 搬運碼垛工作站的基本構成\t77
10．3．3 工業(yè)機器人動作指令\t78
10．3．4 工業(yè)機器人I/O指令\t78
10．3．5 待命指令\t78
10．3．6 搬運碼垛工作站調試運行實操\t78
任務10．4 多工位碼垛工作站編程與運行\(zhòng)t79
10．4．1 寄存器指令\t80
10．4．2 條件比較指令\t80
10．4．3 條件選擇指令\t80
10．4．4 多工位碼垛工作站調試運行實操\t81
項目11 裝配工作站操作與編程\t82
任務11．1 裝配工作站系統(tǒng)安裝\t83
11．1．1 裝配工作站的構成\t84
11．1．2 裝配工作站系統(tǒng)安裝實操\t84
任務11．2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試\t85
11．2．1 遠程I/O模塊\t86
11．2．2 觸摸屏控件\t86
11．2．3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試實操\t87
任務11．3 裝配工作站編程與運行\(zhòng)t88
11．3．1 手腕關節(jié)動作指令\t89
11．3．2 加減速倍率指令\t89
11．3．3 增量指令\t90
11．3．4 裝配工作站調試運行實操\t90
項目12 工業(yè)機器人常規(guī)檢查\t92
任務12．1 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查\t93
12．1．1 日常安全檢查\t93
12．1．2 工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查\t94
12．1．3 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查實操\t94
任務12．2 工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查\t94
12．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項目\t95
12．2．2 控制柜常規(guī)檢查實操\t95
任務12．3 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查\t96
12．3．1 了解工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查項目\t97
12．3．2 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查實操\t97
任務12．4 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測\t98
12．4．1 工業(yè)機器人常見運行參數(shù)\t98
12．4．2 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操\t99
項目13 工業(yè)機器人本體及控制柜定期檢查與維護\t100
任務13．1 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換\t101
13．1．1 更換工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的注意事項\t101
13．1．2 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換實操\t102
任務13．2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換\t102
13．2．1 更換電動機與減速機的注意事項\t103
13．2．2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換步驟\t105
任務13．3 工業(yè)機器人控制柜的定期檢查與維護\t106
13．3．1 了解控制柜定期檢查與維護注意事項\t107
13．3．2 了解控制柜定期檢查與維護內容\t107
13．3．3 工業(yè)機器人控制柜定期檢查與維護實操\t108
任務13．4 工業(yè)機器人控制柜控制原理圖識讀與電路檢查\t108
13．4．1 了解控制柜維護注意事項\t109
13．4．2 識讀工業(yè)機器人控制柜的控制原理圖框架\t109
13．4．3 工業(yè)機器人控制柜電路維護實操\t110
項目14 工業(yè)機器人本體及控制柜故障診斷與處理\t111
任務14．1 振動噪聲故障診斷與處理\t112
14．1．1 了解常見振動噪聲的產生原因\t113
14．1．2 常見振動噪聲的故障說明\t113
14．1．3 振動噪聲故障診斷與處理實操\t114
任務14．2 電動機過熱故障診斷與處理\t114
14．2．1 電動機過熱的常見原因\t115
14．2．2 電動機過熱故障診斷與處理實操\t115
任務14．3 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理\t116
14．3．1 工業(yè)機器人齒輪箱漏油的原因\t117
14．3．2 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實操\t117
任務14．4 關節(jié)故障診斷與處理\t117
14．4．1 了解造成關節(jié)落下的原因\t118
14．4．2 關節(jié)故障診斷與處理實操\t118
任務14．5 控制柜軟故障檢測\t119
14．5．1 控制柜常見軟故障及處理方法\t120
14．5．2 控制柜軟故障檢測實操\t120
任務14．6 控制柜各單元故障診斷與處理\t120
14．6．1 了解控制柜各單元的常見故障\t121
14．6．2 控制柜各單元故障診斷與處理實操\t121
任務14．7 外圍設備故障診斷與處理\t122
14．7．1 外圍設備的常見維護方法\t123
14．7．2 外圍設備故障診斷與處理實操\t123
任務14．8 位置傳感器故障診斷與處理\t124
14．8．1 位置傳感器的基本作用\t125
14．8．2 位置傳感器產生故障的原因\t125
14．8．3 位置傳感器故障診斷與處理實操\t125