機(jī)器人綜合實驗教程

定　價：￥35.00

作　者：	李大寨著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111648246	出版時間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	178	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗臺和并聯(lián)機(jī)器人自動化分揀實驗臺的操作內(nèi)容為載體，系統(tǒng)介紹了實驗臺的設(shè)備組成、運(yùn)動控制方法、實驗理論基礎(chǔ)、機(jī)器人編程控制與仿真以及機(jī)器人綜合實驗，使讀者對機(jī)器人自動化生產(chǎn)線形成比較清晰的認(rèn)知。全書分為7章。第1章總體描述機(jī)器人實驗系統(tǒng)的組成，第2章介紹實驗系統(tǒng)的基本操作，第3章介紹與本書實驗內(nèi)容相關(guān)的機(jī)器人理論基礎(chǔ)與實踐，第4章介紹機(jī)器人編程的相關(guān)知識，第5章介紹機(jī)器人仿真軟件的應(yīng)用及實踐，第6章介紹機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗系統(tǒng)，第7章介紹并聯(lián)機(jī)器人自動化分揀實驗系統(tǒng)。本書的特點是按照類型、層次來介紹實驗體系，注重理論與實際相結(jié)合，使讀者在鞏固理論知識的同時，培養(yǎng)動手實踐能力和創(chuàng)新設(shè)計能力。本書通俗易懂，實用性強(qiáng)，既可作為普通高校及中高職院校的專業(yè)或?qū)嵱?xùn)教材，又可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)用書，也可作為相關(guān)行業(yè)技術(shù)人員的參考書籍。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人綜合實驗教程》作者簡介

圖書目錄

目錄前言

第1章機(jī)器人實驗系統(tǒng)的組成1
本章目標(biāo)1
1.1雙臂協(xié)調(diào)串聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)1
1.1.1機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與規(guī)格參數(shù)1
1.1.2控制系統(tǒng)的功能模塊2
1.1.3雙臂協(xié)調(diào)機(jī)器人系統(tǒng)3
1.2基于并聯(lián)機(jī)器人的自動化分揀系統(tǒng)6
1.2.1機(jī)器人及其控制系統(tǒng)單元7
1.2.2上位機(jī)單元11
1.2.3上下料與工件傳輸單元13
1.3視覺系統(tǒng)14
1.3.1CCD相機(jī)原理及使用方法14
1.3.2圖像傳感器15
1.3.3鏡頭16
1.3.4光源17
1.3.5視覺識別軟件18
1.4測量臂系統(tǒng)19
1.4.1測量臂結(jié)構(gòu)19
1.4.2測量精度20
1.4.3測量軟件20
第2章實驗系統(tǒng)的基本操作22
本章目標(biāo)22
2.1示教盒的基本設(shè)置22
2.1.1示教盒的語言設(shè)定24
2.1.2示教盒的時間設(shè)定25
2.1.3使能按鈕的使用26
2.1.4查看常用信息與日志26
2.1.5數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)26
2.2機(jī)器人的手動操作30
2.2.1機(jī)器人狀態(tài)切換30
2.2.2單軸運(yùn)動的手動操作30
2.2.3線性運(yùn)動的手動操作33
2.2.4重定位運(yùn)動的手動操作34
2.2.5轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作35
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)定36
2.3.1建立程序數(shù)據(jù)36
2.3.2工具數(shù)據(jù)的設(shè)定38
2.3.3工件坐標(biāo)系的設(shè)定45
2.3.4有效載荷的設(shè)定49
2.4視覺系統(tǒng)的操作52
2.4.1配置Integrated Vision52
2.4.2相機(jī)標(biāo)定的基本原理58
第3章實驗理論基礎(chǔ)與實踐61
本章目標(biāo)61
3.1剛體的位姿描述61
3.1.1空間點的位置描述61
3.1.2剛體的姿態(tài)描述61
3.1.3坐標(biāo)變換62
3.1.4齊次坐標(biāo)與齊次矩陣64
3.1.5齊次矩陣變換65
3.1.6姿態(tài)的其他描述方法67
3.2機(jī)器人運(yùn)動學(xué)71
3.2.1連桿參數(shù)71
3.2.2連桿坐標(biāo)系73
3.2.3連桿變換74
3.2.4逆解的存在性與工作空間75
3.2.5逆解的求解方法76
3.3工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換78
3.3.1工件及夾具與測量臂坐標(biāo)系
之間的轉(zhuǎn)換78
3.3.2工件與夾具坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換79
3.3.3機(jī)器人的位置精度80
3.3.4機(jī)器人的重復(fù)位置精度81
第4章編程基礎(chǔ)與實踐82
本章目標(biāo)82
4.1RAPID程序的建立82
4.2常用的RAPID程序指令87
4.3RAPID指令簡介92
4.3.1I/O控制指令92
4.3.2條件邏輯判斷指令94
4.3.3賦值指令95
4.4建立一個可以運(yùn)行的基本RAPID
程序101
第5章機(jī)器人仿真軟件介紹及
實踐111
本章目標(biāo)111
5.1認(rèn)識和安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.1了解工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio111
5.1.2安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio112
5.1.3RobotStudio界面介紹113
5.2搭建機(jī)器人基本工作站115
5.2.1導(dǎo)入機(jī)器人115
5.2.2加載機(jī)器人末端執(zhí)行器115
5.2.3建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)122
5.3仿真軟件中機(jī)器人的手動操作124
5.3.1直接拖動的操作方式124
5.3.2精確手動的操作方式125
5.4創(chuàng)建機(jī)器人工件坐標(biāo)系與軌跡程序128
5.4.1創(chuàng)建工件坐標(biāo)系128
5.4.2創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動軌跡程序130
5.4.3機(jī)器人運(yùn)動軌跡仿真136
第6章機(jī)器人雙臂協(xié)調(diào)裝配實驗139
本章目標(biāo)139
6.1實驗任務(wù)描述139
6.2實驗?zāi)繕?biāo)139
6.3實驗任務(wù)實施140
6.3.1工作站的建立140
6.3.2程序數(shù)據(jù)的建立142
6.3.3軌跡規(guī)劃與仿真144
6.3.4程序注解146
第7章并聯(lián)機(jī)器人自動化分揀
實驗160
本章目標(biāo)160
7.1實驗任務(wù)描述160
7.2實驗?zāi)繕?biāo)161
7.3實驗任務(wù)實施161
7.3.1相機(jī)的標(biāo)定161
7.3.2坐標(biāo)系的標(biāo)定163
7.3.3目標(biāo)動態(tài)跟蹤165
7.3.4標(biāo)準(zhǔn)塊分揀168
7.3.5程序注解168
參考文獻(xiàn)178