機器人技術(shù)及其空間應(yīng)用

定　價：￥128.00

作　者：	陶建國，徐文福，丁亮著
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560383071	出版時間：	2020-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	344	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)地介紹機器人技術(shù)的理論與應(yīng)用，主要包括：緒論;機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計;機器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ);機器人運動學(xué);機器人動力學(xué);機器人軌跡規(guī)劃;機器人驅(qū)動控制技術(shù);機器人感覺技術(shù);機器人控制理論基礎(chǔ);第10章以空間機械臂和星球巡視探測機器人為實例，介紹了機器人理論和技術(shù)在空間機器人中的具體應(yīng)用。本書注重機器人基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)的結(jié)合，力求反映國內(nèi)外機器人，尤其是空間機器人研究領(lǐng)域的新成果。本書可作為高等學(xué)校機械類專業(yè)研究生和高年級本科生的機器人學(xué)基礎(chǔ)、機器人技術(shù)相關(guān)課程的教材，也可供從事機器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

作者簡介

　　陶建國：哈爾濱工業(yè)大學(xué)教授，博士生導(dǎo)師，空間光學(xué)與空間機電專業(yè)委員會委員。主要研究方向為機電一體化技術(shù)、特種機器人技術(shù)、宇航空間機構(gòu)設(shè)計及控制技術(shù)。主持國家自然科學(xué)基金項目，國家“863” 計劃項目， “嫦娥”工程二、三期航天重大專項子課題等10余項。獲國家技術(shù)發(fā)明獎二等獎1項、省科學(xué)技術(shù)發(fā)明獎一等獎1項、省部級科技進步獎二等獎3項;發(fā)表學(xué)術(shù)論文80多篇;參與撰寫學(xué)術(shù)專著2部;獲授權(quán)國家發(fā)明專利18項。徐文福：哈爾濱工業(yè)大學(xué)教授，博士生導(dǎo)師，廣東“特支計劃”科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才，深圳市“ 鵬城學(xué)者”特聘教授。主要研究方向為空間機器人和仿生機器人，相關(guān)成果在航天型號上獲得了應(yīng)用。主持國家自然科學(xué)基金聯(lián)合基金重點項目、國防創(chuàng)新領(lǐng)域項目、科技部智能機器人重大專項等***項目及課題15項。獲軍隊科技進步一等獎2項;發(fā)表論文120余篇，其中SCl論文58篇;出版學(xué)術(shù)專著2部;獲授權(quán)國家發(fā)明專利38項。丁亮：哈爾濱工業(yè)大學(xué)教授，博士生導(dǎo)師。主要從事星球探測機器人、野外足式機器人、智能控制與視覺感知、力學(xué)建模與仿真等領(lǐng)域研究。近年來主持火星探測國家科技重大專項課題、國家重點研發(fā)計劃課題、“973”項目專題、國家自然科學(xué)基金課題等30余項。在IJRR、TCyber、TRO等刊物發(fā)表學(xué)術(shù)論文200余篇，SCI論文100余篇，**影響因子11.079，獲得國際大會最佳論文獎等獎勵論文3篇。獲國家自然科學(xué)基金優(yōu)秀青年科學(xué)基金、國家技術(shù)發(fā)明獎二等獎、ISTVS S？hne-Hata-Jurecka Award青年科學(xué)家獎、中國科協(xié)“科學(xué)中國人”杰出青年科學(xué)家獎、“熊有倫智湖優(yōu)秀青年學(xué)者獎”、中國機械工程學(xué)會“上銀”優(yōu)秀機械博士論文佳作獎等多項。獲授權(quán)國家發(fā)明專利70余項。

圖書目錄

第 1章緒論 001
1．1　機器人技術(shù)的發(fā)展概述　002
1．2　機器人的特點及分類　005
1．3　機器人的組成、構(gòu)型及技術(shù)參數(shù)　010
1．4　機器人的環(huán)境條件及本體材料　016
1．5　空間機器人的特點　019
參考文獻　020
第　2章機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計　021
2．1　工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計　022
2．2　移動機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計　050
2．3　并聯(lián)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計　065
2．4　空間機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計　072
參考文獻　083
第3章　機器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　085
3．1　位置和姿態(tài)的表示　086
3．2　坐標變換　088
3．3　齊次坐標及齊次坐標變換　090
參考文獻　100
第4章　機器人運動學(xué)　101
4．1　機器人系統(tǒng)狀態(tài)及運動的描述　102
4．2　機器人正運動學(xué)的D-H表示法　109
4．3　機器人逆運動學(xué)方程求解　117
4．4　機器人的微分運動及速度　131
參考文獻　138
第5章　機器人動力學(xué)　139
5．1　動力學(xué)分析基礎(chǔ)　140
5．2　牛頓-歐拉方程法　147
5．3　拉格朗日方程法　149
參考文獻　159
第6章　機器人軌跡規(guī)劃　161
6．1　機器人軌跡規(guī)劃的一般性問題　162
6．2　關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法　164
6．3　笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法　174
參考文獻　182
第7章　機器人驅(qū)動控制技術(shù)　183
7．1　電機驅(qū)動技術(shù)　184
7．2　運動控制器硬件技術(shù)　186
7．3　機器人控制技術(shù)接口　191
參考文獻　197
第8章　機器人感覺技術(shù)　199
8．1　機器人感覺系統(tǒng)組成　200
8．2　機器人內(nèi)部傳感器　201
8．3　機器人外部傳感器　206
8．4　機器人感覺系統(tǒng)應(yīng)用實例　214
參考文獻　217
第9章　機器人控制理論基礎(chǔ)　218
9．1　機器人位置控制　219
9．2　機器人的力控制　223
9．3　機器人現(xiàn)代控制技術(shù)　229
9．4　移動機器人控制技術(shù)　232
9．5　機器人遙操作技術(shù)　239
參考文獻　248
第　10章機器人技術(shù)的空間應(yīng)用　253
10．1　空間機械臂　254
10．2　星球巡視探測機器人　297
參考文獻　338
名詞索引　341