工業(yè)機器人基本操作與現(xiàn)場編程

任務一 機器人基本知識 1
【學習準備】1
一、機器人的產(chǎn)生與發(fā)展1
（一）最早的機器人1
（二）現(xiàn)代機器人2
（三）機器人發(fā)展趨勢3
二、機器人的定義4
三、機器人分類5
（一）按發(fā)展時期分類5
（二）按幾何機構(gòu)分類5
（三）按機器人的驅(qū)動方式分類6
（四）按機器人的用途分類7
四、工業(yè)機器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)10
（一）工業(yè)機器人的基本組成10
（二）工業(yè)機器人系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)11
（三）工業(yè)機器人的定義與分類13
【任務實施】15

任務二 ABB六軸工業(yè)機器人基本操作16
【學習準備】16
一、安全注意事項16
（一）ABB工業(yè)機器人常見安全標識16
（二）急停按鈕的使用20
（三）機器人安裝和檢修工作期間的安全風險21
二、示教器認識——配置必要的操作環(huán)境22
（一）示教器外在構(gòu)造以及操縱示教器的正確姿勢22
（二）設定示教器的顯示語言23
（三）設定機器人系統(tǒng)時間25
三、查看機器人常用信息與事件日記26
四、ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復27
（一）對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作27
（二）對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復29
五、ABB機器人的手動操縱31
（一）機器人單軸運動的手動操縱31
（二）線性運動的手動操縱35
（三）重定位運動的手動操縱39
（四）ABB機器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操縱42
六、關機49
【知識拓展】50
一、增量模式50
二、機器人坐標系51
【任務實施】54

任務三 ABB機器人的程序數(shù)據(jù)與簡單編程55
【學習準備】55
一、程序數(shù)據(jù)55
（一）程序數(shù)據(jù)的定義55
（二）程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲類型55
（三）三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定62
二、RAPID程序的編寫、調(diào)試、運行77
（一）程序模塊與例行程序77
（二）在示教器上進行指令編程的基本操作78
（三）機器人運動指令87
【任務實施】90

任務四工業(yè)機器人打磨工作站現(xiàn)場編程93
【學習準備】93
一、條件邏輯判斷指令94
二、ProcCall調(diào)用例行程序指令106
三、Stop指令110
四、新建模塊及例行程序112
【任務實施】116

任務五工業(yè)機器人搬運工作站現(xiàn)場編程119
【學習準備】119
一、ABB機器人的I/O通信119
（一）I/O通信接口基本介紹119
（二）ABB標準I/O板說明120
（三）ABB DSQC652板配置123
二、指令講解140
（一）賦值指令140
（二）I/O控制指令146
（三）功能的使用148
【知識拓展】152
【任務實施】156

任務六工業(yè)機器人CNC上下料工作站現(xiàn)場編程162
【學習準備】163
一、數(shù)控系統(tǒng)輸入輸出、工業(yè)機器人與PLC之間I/O信號的關聯(lián)163
二、指令講解164
三、數(shù)控機床的開關機166
【知識拓展】168
一、數(shù)控車床接口信號168
二、PLC與數(shù)控車床信號說明169
【任務實施】170

參考文獻185