并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論及其載人航天工程應(yīng)用

　　本書(shū)系統(tǒng)介紹了作者近十年來(lái)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)理論和工程應(yīng)用方面的創(chuàng)新性研究成果和研究進(jìn)展。書(shū)中內(nèi)容包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)理論和其在載人航天領(lǐng)域的工程應(yīng)用兩個(gè)方面。在基礎(chǔ)理論方面，本書(shū)介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、奇異性工程判定、振動(dòng)與模態(tài)特性、動(dòng)力耦合性、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、誤差分析與標(biāo)定、位姿控制、力控制和模態(tài)控制等**理論研究成果；在工程應(yīng)用方面，本書(shū)重點(diǎn)介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論在載人航天工程——空間對(duì)接地面模擬試驗(yàn)中的實(shí)際應(yīng)用，并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論的成功應(yīng)用和工程實(shí)現(xiàn)，為我國(guó)載人航天工程空間對(duì)接的實(shí)現(xiàn)提供了重要的理論基礎(chǔ)和關(guān)鍵的技術(shù)保障。本書(shū)適合作為研究生教學(xué)中并聯(lián)機(jī)器人學(xué)的教材，也可供從事并聯(lián)機(jī)器人研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科技工作人員學(xué)習(xí)參考。

　　韓俊偉博士，哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所所長(zhǎng)，教授，博士生導(dǎo)師，教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才，國(guó)防工業(yè)有突出貢獻(xiàn)的中青年專家，國(guó)防工業(yè)“511”人才，擔(dān)任中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)流體傳動(dòng)及控制分會(huì)副理事長(zhǎng)、黑龍江省機(jī)械工程學(xué)會(huì)理事，享有黑龍江省政府特殊津貼。長(zhǎng)期從事電液伺服系統(tǒng)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析與控制、系統(tǒng)集成技術(shù)、力學(xué)環(huán)境模擬與試驗(yàn)技術(shù)等方面的科研與學(xué)術(shù)工作，發(fā)表主要學(xué)術(shù)論文500余篇，授權(quán)國(guó)家發(fā)明專利20余項(xiàng)，先后為航天、航空、兵器、船舶等領(lǐng)域研制基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力學(xué)環(huán)境模擬裝備60余臺(tái)/套，獲國(guó)防科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng)，二等獎(jiǎng)2項(xiàng)、三等獎(jiǎng)1項(xiàng)、軍隊(duì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。楊熾夫博士，哈爾濱工業(yè)大學(xué)拔尖副教授，博士生導(dǎo)師，哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服研究所副所長(zhǎng)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與康復(fù)實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人，美國(guó)哥倫比亞大學(xué)高級(jí)訪問(wèn)科學(xué)家，哈爾濱工業(yè)大學(xué)“青年拔尖人才”，科學(xué)中國(guó)人年度人物，美國(guó)機(jī)械工程協(xié)會(huì)會(huì)員，中國(guó)機(jī)械工程協(xié)會(huì)高級(jí)會(huì)員，中國(guó)老年醫(yī)學(xué)會(huì)醫(yī)養(yǎng)結(jié)合促進(jìn)委員會(huì)專家委員，長(zhǎng)江流域智能制造與機(jī)器人聯(lián)盟理事長(zhǎng)，中國(guó)醫(yī)護(hù)整合聯(lián)盟副理事長(zhǎng)，國(guó)際TOP雜志特約審稿人和國(guó)際雜志編委。先后主持國(guó)家自然科學(xué)基金、省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、省自然科學(xué)基金，軍科委重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金、中國(guó)博士后特別資助、省博士后基金、校“青年拔尖人才”計(jì)劃資助和?？蒲袆?chuàng)新基金等項(xiàng)目資助；作為主要參與人參與國(guó)家及省部級(jí)科研基金項(xiàng)目10余項(xiàng)，如國(guó)家“921”工程計(jì)劃項(xiàng)目、國(guó)家高新工程項(xiàng)目、國(guó)家自然科學(xué)基金等；近5年，共發(fā)表英文科技論文120余篇，其中SCI 60余篇、EI 60余篇，單篇**影響因子7.168，被引300余次，H指數(shù)為8；其中2篇論文被權(quán)威SCI雜志評(píng)為Top 25 Hottest Article；受邀參編國(guó)內(nèi)外專著4部；曾獲哈工大優(yōu)秀博士學(xué)位論文獎(jiǎng)、中國(guó)上銀優(yōu)博獎(jiǎng)、國(guó)防科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、省自然科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)、省高校科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)、軍隊(duì)科技進(jìn)步獎(jiǎng)，授權(quán)國(guó)家發(fā)明專利21項(xiàng)、受理和申請(qǐng)國(guó)家發(fā)明專利100余項(xiàng)；曾被CCTV1《新聞聯(lián)播》、CCTV2《經(jīng)濟(jì)新聞聯(lián)播》、CCTV2《對(duì)話》、光明日?qǐng)?bào)等權(quán)威媒體多次報(bào)道。目前主要從事康復(fù)機(jī)器人技術(shù)、外骨骼機(jī)器人技術(shù)、智能伺服控制技術(shù)等方面的科學(xué)研究與推廣應(yīng)用工作。