機器人編隊控制方法研究

1  緒論
1.1  概述
1.2  多機器人編隊控制研究方法與發(fā)展動態(tài)
1.2.1  多機器人編隊控制方法
1.2.2  多機器人編隊控制發(fā)展動態(tài)
1.3  基于純角度觀測信息的多機器人編隊控制研究現(xiàn)狀
1.4  本書主要研究內(nèi)容
1.5  本章小結(jié)
2  基于純角度觀測信息的多機器人編隊控制方法
2.1  編隊控制策略
2.2  機器人領(lǐng)航-跟隨編隊控制及其可觀測性
2.2.1  “1-1”機器人領(lǐng)航-跟隨運動模型
2.2.2  李導(dǎo)數(shù)及機器人領(lǐng)航-跟隨非線性系統(tǒng)可觀測性
2.3  基于UKF的輸入-輸出狀態(tài)反饋閉環(huán)控制
2.3.1  UKF算法
2.3.2  輸入-輸出狀態(tài)反饋閉環(huán)控制
2.4  仿真實驗與結(jié)果分析
2.4.1  實驗條件
2.4.2  結(jié)果分析
2.5  實驗驗證
2.5.1  Turtlebot移動機器人實驗平臺
2.5.2  Turtlebot移動機器人操作系統(tǒng)
2.5.3  實驗方案
2.5.4  領(lǐng)航機器人做類S形運動實驗
2.5.5  領(lǐng)航機器人做圓形運動實驗
2.6  本章小結(jié)
3  基于純角度觀測信息的多機器人級聯(lián)編隊控制方法
3.1  “1-1-1”機器人領(lǐng)航-跟隨運動模型
3.2  多機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨系統(tǒng)可控性
3.3  多機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨系統(tǒng)可觀測性
3.4  多機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊控制
3.5  仿真實驗與結(jié)果分析
3.5.1  實驗條件
3.5.2  結(jié)果分析
3.6  實驗驗證
3.6.1  領(lǐng)航機器人做8字形運動實驗
3.6.2  領(lǐng)航機器人做螺旋形運動實驗
3.7  本章小結(jié)
4  多機器人級聯(lián)編隊軌跡跟蹤控制方法
4.1  移動機器人運動模型
4.1.1  單個移動機器人運動模型
4.1.2  機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨運動模型
4.2  多機器人級聯(lián)編隊軌跡跟蹤控制
4.3  仿真實驗與結(jié)果分析
4.3.1  實驗條件
4.3.2  結(jié)果分析
4.4  本章小結(jié)
5  基于領(lǐng)航機器人定位的多機器人編隊控制方法
5.1  輪式領(lǐng)航機器人定位
5.1.1  機器人運動模型
5.1.2  基于PF算法的領(lǐng)航機器人定位
5.1.3  領(lǐng)航機器人系統(tǒng)的可觀測性
5.2  多機器人領(lǐng)航-跟隨編隊控制
5.2.1  “1-1”機器人領(lǐng)航-跟隨運動模型
5.2.2  多機器人領(lǐng)航-跟隨編隊控制
5.3  車式領(lǐng)航機器人定位
5.3.1  機器人運動模型
5.3.2  領(lǐng)航機器人系統(tǒng)的可觀測性
5.4  多機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊控制
5.4.1  “1-1-1”機器人領(lǐng)航-跟隨運動模型
5.4.2  多機器人級聯(lián)領(lǐng)航-跟隨編隊控制
5.5  仿真實驗與結(jié)果分析
5.5.1  實驗條件
5.5.2  結(jié)果分析
5.6  本章小結(jié)
6  基于面元分析法的多機器人編隊避障控制方法
6.1  基于面元分析法的領(lǐng)航機器人避障算法
6.2  不規(guī)則形狀障礙物的圓或圓弧小二乘法擬合建模
6.3  多機器人編隊避障控制
6.3.1  “1-2”機器人領(lǐng)航-跟隨運動模型
6.3.2  多機器人編隊控制
6.4  仿真實驗與結(jié)果分析
6.4.1  實驗條件
6.4.2  結(jié)果分析
6.5  實驗驗證
6.5.1  SLAM構(gòu)圖
6.5.2  特征提取及軌跡規(guī)劃
6.5.3  機器人自主導(dǎo)航
6.6  本章小結(jié)
7  總結(jié)與展望
7.1  總結(jié)
7.2  展望
參考文獻
附錄A
附錄B
附錄C
索引