自動控制原理（下）

前言
第五篇線性離散控制系統(tǒng)篇
第8章線性離散控制系統(tǒng)
81概述
811離散控制系統(tǒng)簡介
812離散控制系統(tǒng)的特點和研究
方法
82信號采樣與恢復
821信號采樣
822采樣定理
823信號恢復
83z變換
831z變換的定義
832z變換的方法
833z變換的基本定理
834z反變換
84離散控制系統(tǒng)的數(shù)學模型
841差分方程
842脈沖傳遞函數(shù)
843離散控制系統(tǒng)的動態(tài)
結(jié)構(gòu)圖
85離散控制系統(tǒng)的性能分析
851穩(wěn)定性
852動態(tài)性能
853穩(wěn)態(tài)誤差
86離散控制系統(tǒng)的數(shù)字校正
861模擬控制器的離散化
862根軌跡法校正
863頻率特性法校正
864數(shù)字控制器直接設計法
小結(jié)
習題
第六篇非線性控制系統(tǒng)
基礎篇第9章非線性控制系統(tǒng)
91概述
911非線性系統(tǒng)
912常見的非線性特性
913非線性控制系統(tǒng)的特點
92相平面法
921相平面法的基本概念
922相平面圖的繪制
923非線性控制系統(tǒng)的相平面
分析
93描述函數(shù)法
931描述函數(shù)法的基本概念
932非線性特性的描述函數(shù)
933非線性控制系統(tǒng)的描述
函數(shù)法分析
94改善非線性控制系統(tǒng)性能的
措施
941改變線性部分的參數(shù)和
結(jié)構(gòu)
942改變非線性特性
943非線性特性的利用
小結(jié)
習題
第七篇現(xiàn)代控制理論基礎篇
第10章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
101控制系統(tǒng)
102控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型
1021基本概念
1022線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間
描述
1023狀態(tài)空間描述的模擬
結(jié)構(gòu)圖
103系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的
建立
1031由系統(tǒng)的物理機理建立
狀態(tài)空間表達式
1032由系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖建立
狀態(tài)空間表達式
1033由系統(tǒng)的微分方程或傳遞
函數(shù)建立狀態(tài)空間表達式
104狀態(tài)空間表達式的線性
變換
1041線性變換
1042系統(tǒng)的特征值和特征
向量
1043化狀態(tài)空間表達式為對角
線標準型
1044化狀態(tài)空間表達式為約當
標準型
105由狀態(tài)空間描述求傳遞函數(shù)
（陣）
1051單輸入-單輸出系統(tǒng)
1052多輸入-多輸出系統(tǒng)
1053系統(tǒng)的輸入-輸出描述與
狀態(tài)空間描述的比較
106組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和
傳遞函數(shù)陣
1061并聯(lián)組合系統(tǒng)
1062串聯(lián)組合系統(tǒng)
1063輸出反饋系統(tǒng)
107離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
108基于MATLAB分析狀態(tài)空間
模型
小結(jié)
習題
第11章狀態(tài)方程的求解
111線性定常系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的
求解
112線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移
矩陣
1121狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的定義
1122狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
1123幾個特殊的矩陣指數(shù)
1124狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計算
113線性定常系統(tǒng)非齊次狀態(tài)方程
的求解
114線性時變系統(tǒng)狀態(tài)方程的
求解
1141線性時變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移
矩陣
1142狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
1143狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計算
1144線性時變系統(tǒng)齊次狀態(tài)
方程的解
1145線性時變系統(tǒng)非齊次狀態(tài)
方程的解
115線性連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的
離散化
1151線性時變系統(tǒng)的
離散化
1152線性定常系統(tǒng)的
離散化
1153近似離散化
116離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
1161遞推法
1162z變換法
小結(jié)
習題
第12章線性定常系統(tǒng)的能控能
觀性
121線性定常系統(tǒng)的能控性
1211定常系統(tǒng)能控性示例
1212定常系統(tǒng)能控性的
定義
1213定常線性系統(tǒng)能控性
判據(jù)
1214線性離散定常系統(tǒng)的
能控性
122線性定常系統(tǒng)的能觀性
1221定常系統(tǒng)能觀性示例
1222定常系統(tǒng)能觀性定義
1223定常系統(tǒng)能觀性判據(jù)
1224線性離散定常系統(tǒng)的
能觀性
123能控性與能觀性的對偶
關系
1231線性系統(tǒng)的對偶關系
1232能控性和能觀性的對偶
關系（對偶原理）
124線性系統(tǒng)的能控標準型和
能觀標準型
1241線性定常系統(tǒng)的線性
變換
1242約當型方程的能控性、
能觀性判據(jù)
125線性定常系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解
126線性定常系統(tǒng)的標準型
1261狀態(tài)空間描述的能控
規(guī)范型
1262線性定常系統(tǒng)的最小
實現(xiàn)
小結(jié)
習題
第13章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
131外部穩(wěn)定性與內(nèi)部穩(wěn)定性
1311外部穩(wěn)定性
1312內(nèi)部穩(wěn)定性
1313外部穩(wěn)定性與內(nèi)部穩(wěn)定性
的關系
132李雅普諾夫穩(wěn)定性
1321系統(tǒng)的平衡狀態(tài)
1322李雅普諾夫穩(wěn)定性
定義
133李雅普諾夫第一法
1331線性系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)
1332非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
134李雅普諾夫第二法
1341預備知識
1342李雅普諾夫第二法的判穩(wěn)
定理
135線性系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性
分析
1351線性定常連續(xù)系統(tǒng)的
穩(wěn)定性分析
1352線性時變連續(xù)系統(tǒng)的
穩(wěn)定性分析
1353線性定常離散系統(tǒng)的
穩(wěn)定性分析
1354線性時變離散系統(tǒng)的
穩(wěn)定性分析
136非線性系統(tǒng)的李雅普諾夫
穩(wěn)定性分析
1361克拉索夫斯基法
1362變量梯度法
小結(jié)
習題
第14章線性定常系統(tǒng)的綜合
141狀態(tài)反饋與輸出反饋
1411狀態(tài)反饋的結(jié)構(gòu)和
特性
1412輸出反饋的結(jié)構(gòu)和
特性