慣性導(dǎo)航原理與系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)

第1章 導(dǎo)航技術(shù)概述
1．1 導(dǎo)航的定義及作用
1．2 導(dǎo)航技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展
1．2．1 人類(lèi)活動(dòng)范圍與導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展
1．2．2 交通（或運(yùn)載）工具與導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展
1．2．3 航行可靠性與導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展
1．3 導(dǎo)航技術(shù)的分類(lèi)
1．3．1 古代導(dǎo)航技術(shù)
1．3．2 無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航技術(shù)
1．3．3 慣性導(dǎo)航技術(shù)
1．3．4 地球物理場(chǎng)導(dǎo)航技術(shù)
1．3．5 天文導(dǎo)航技術(shù)
1．3．6 視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)
1．3．7 組合導(dǎo)航技術(shù)
1．3．8 多源信息融合導(dǎo)航技術(shù)
1．4 慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)狀
思考與練習(xí)題
第2章 慣性導(dǎo)航中的數(shù)理基礎(chǔ)
2．1 概述
2．2 牛頓運(yùn)動(dòng)定律
2．2．1 牛頓第一運(yùn)動(dòng)定律
2．2．2 牛頓第二運(yùn)動(dòng)定律
2．2．3 牛頓第三運(yùn)動(dòng)定律
2．3 向量的乘積
2．3．1 兩個(gè)向量的內(nèi)積
2．3．2 兩個(gè)向量的叉積
2．4 哥氏定理
2．5 空間直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換
2．5．1 方向余弦法
2．5．2 歐拉角法
2．5．3 空間直角坐標(biāo)系間變換矩陣的性質(zhì)
2．5．4 方向余弦矩陣微分方程
2．6 微分方程的數(shù)值積分算法
2．6．1 一階歐拉法
2．6．2 二階龍格一庫(kù)塔法
2．6．3 四階龍格一庫(kù)塔法
2．6．4 三種數(shù)值積分算法的適用性分析
2．7 地球數(shù)學(xué)模型和相關(guān)導(dǎo)航參數(shù)
2．7．1 地球幾何形狀及其數(shù)學(xué)模型
2．7．2 經(jīng)線(xiàn)和經(jīng)度
2．7．3 垂線(xiàn)、緯度和高度
2．7．4 參考橢球體的法線(xiàn)長(zhǎng)度和法截線(xiàn)曲率半徑
2．7．5 地球重力加速度和自轉(zhuǎn)角速度
2．7．6 地球上定位的兩種坐標(biāo)方法及其轉(zhuǎn)換
2．8 角動(dòng)量定理與陀螺儀基本特性
2．8．1 定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角動(dòng)量
2．8．2 角動(dòng)量定理
2．8．3 剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的歐拉動(dòng)力學(xué)方程
2．8．4 陀螺儀的基本特性
2．9 慣性穩(wěn)定平臺(tái)
2．9．1 單軸慣性穩(wěn)定平臺(tái)
2．9．2 三軸慣性穩(wěn)定平臺(tái)
2．10 舒勒擺原理與舒勒調(diào)整可實(shí)現(xiàn)性
2．10．1 用物理擺實(shí)現(xiàn)舒勒擺的原理
2．10．2 舒勒調(diào)整的可實(shí)現(xiàn)性
2．10．3 單軸慣導(dǎo)系統(tǒng)原理和舒勒調(diào)整實(shí)現(xiàn)
思考與練習(xí)題
第3章 慣性導(dǎo)航的基本原理
3．1 概述
3．2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系和載體姿態(tài)角
3．2．1 慣性導(dǎo)航中各種坐標(biāo)系的必要性
3．2．2 慣性導(dǎo)航中的常用坐標(biāo)系
3．2．3 載體姿態(tài)角
3．3 慣導(dǎo)系統(tǒng)的分類(lèi)
3．3．1 根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)選取的導(dǎo)航坐標(biāo)系分類(lèi)
3．3．2 根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的結(jié)構(gòu)分類(lèi)
3．4 慣性導(dǎo)航基本方程及其矩陣表示法
3．4．1 慣導(dǎo)基本方程
3．4．2 慣導(dǎo)基本方程的矩陣表示法
3．5 慣導(dǎo)系統(tǒng)原理與力學(xué)方程編排
3．5．1 指北方位系統(tǒng)
3．5．2 自由方位系統(tǒng)
3．5．3 游動(dòng)自由方位系統(tǒng)
……
第4章 捷聯(lián)矩陣的即時(shí)更新
第5章 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析
第6章 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)
第7章 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第8章 姿態(tài)與航向參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
第9章 SINS／GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
參考文獻(xiàn)