基于導航拓撲圖的仿生導航方法研究

第1章 緒論
1.1 仿生導航的研究背景和意義
1.2 外仿生導航的研究現狀
1.2.1 仿生導航方法
1.2.2 導航拓撲圖的構建方法
1.2.3 節(jié)點位置識別方法
1.2.4 大氣偏振光定向技術
1.3 本書擬解決的問題與思路
1.3.1 本書擬解決的問題
1.3.2 解決問題的思路
1.4 本書的研究內容及組織結構
第2章 基于網格細胞特性的導航拓撲圖構建方法
2.1 導航拓撲圖的基本概念
2.1.1 拓撲節(jié)點與連通邊
2.1.2 常用的導航拓撲圖
2.2 網格細胞的生物特性與構圖特性分析
2.2.1 網格細胞的生物特性
2.2.2 網格細胞的構圖特性分析
2.3 導航拓撲圖構建方法
2.3.1 導航拓撲圖適構性分析
2.3.2 一維導航拓撲圖的構建
2.3.3 二維導航拓撲圖的構建
2.4 構圖案例與分析
2.4.1 一維導航拓撲圖案例與分析
2.4.2 二維導航拓撲圖案例與分析
2.5 本章小結
第3章 拓撲節(jié)點識別與匹配定位方法
3.1 節(jié)點識別概述
3.2 基于多尺度的節(jié)點特征識別算法
3.2.1 基于LMNN的特征識別空間重構
3.2.2 一維拓撲圖的節(jié)點特征識別算法
3.2.3 二維拓撲圖的節(jié)點特征識別算法
3.3 匹配定位方法
3.3.1 基于RANSAC的特征點匹配方法
3.3.2 定位方法
3.4 節(jié)點識別算法實驗驗證
3.4.1 一維拓撲圖的節(jié)點識別算法驗證
3.4.2 二維拓撲圖的節(jié)點識別算法驗證
3.5 本章小結
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4.1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4.1.1 大氣偏振模型
4.1.2 仿生偏振光定向原理
4.2 多目偏振視覺航向傳感器測量與標定方法
4.2.1 多目偏振視覺航向傳感器的測量方法
4.2.2 多目偏振視覺航向傳感器的誤差模型
4.2.3 多目偏振視覺航向傳感器的標定方法
4.3 組合定向方法與誤差分析
4.3.1 組合定向方法
4.3.2 定向誤差分析