基于拓撲圖節(jié)點遞推的自主導航方法研究

定　價：￥85.00

作　者：	先治文，練軍想，胡小平，張禮廉，何曉峰
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118120400	出版時間：	2019-02-01	包裝：
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內容簡介

　　本書針對無衛(wèi)星條件下地面移動機器人在未知環(huán)境中的自航問題，開展了基于雙目視覺/微慣性/偏振光傳感器組合的自航方法研究。本書深入分析了偏振光傳感器的誤差模型，提出了一種基于迭代小二乘的標定算法，以及一種三通道任意角度安裝的偏振角優(yōu)化算法。針對雙目視覺/微慣性組合導航中聯(lián)合標定問題，提出了一種基于多個靜態(tài)位置測量鉛垂方向矢量的聯(lián)合標定方法，并進行了誤差分析；針對雙目視覺/微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠/近特征點的組合導航算法，以及不同時刻多視圖約束下的組合導航算法。綜合以上算法，給出了基于圖節(jié)點遞推與誤差修正的自航算法框架；并搭建了實驗平臺進行了車載實驗。作者對本書涉及的模型及算法進行了嚴格的推導，并給出了大量的實驗驗證，可為慣性導航和多傳感器數(shù)據(jù)融合領域的研究、設計及工程人員提供有益的參考和指導。

作者簡介

暫缺《基于拓撲圖節(jié)點遞推的自主導航方法研究》作者簡介

圖書目錄

●章緒論.1
1.1研究背景和意義.1
1.1.1研究背景.1
1.1.2研究意義.3
1.2國內外研究現(xiàn)狀.3
1.2.1視覺/微慣性組合導航技術.3
1.2.2偏振光定向技術.6
1.2.3多傳感器融合自主導航算法.8
1.3本書擬解決的問題與思路.11
1.3.1本書擬解決的問題.11
1.3.2解決問題的思路.11
1.4本書的研究內容、組織結構和主要貢獻.13
1.4.1本書的研究內容與組織結構.13
1.4.2本書的主要貢獻與創(chuàng)新點.14
第2章圖的節(jié)點導航信息組織與圖優(yōu)化方法.16
2.1圖論的基本知識.16
2.1.1圖的定義.17
2.1.2圖的圖形表示.17
2.1.3圖的矩陣表示.18
……