基于拓撲圖節(jié)點遞推的自主導航方法研究

　　本書針對無衛(wèi)星條件下地面移動機器人在未知環(huán)境中的自航問題，開展了基于雙目視覺/微慣性/偏振光傳感器組合的自航方法研究。 本書深入分析了偏振光傳感器的誤差模型，提出了一種基于迭代小二乘的標定算法，以及一種三通道任意角度安裝的偏振角優(yōu)化算法。針對雙目視覺/微慣性組合導航中聯(lián)合標定問題，提出了一種基于多個靜態(tài)位置測量鉛垂方向矢量的聯(lián)合標定方法，并進行了誤差分析；針對雙目視覺/微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠/近特征點的組合導航算法，以及不同時刻多視圖約束下的組合導航算法。綜合以上算法，給出了基于圖節(jié)點遞推與誤差修正的自航算法框架；并搭建了實驗平臺進行了車載實驗。作者對本書涉及的模型及算法進行了嚴格的推導，并給出了大量的實驗驗證，可為慣性導航和多傳感器數(shù)據(jù)融合領域的研究、設計及工程人員提供有益的參考和指導。

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