星球車及空間機械臂：地面運動性能測試的微低重力模擬方法及應用

　　準確模擬宇航空間機構在微低重力場中的運動性能是國際航天領域公認的地面試驗瓶頸問題，微低重力模擬成為避免航天器過載受損、確保地面試驗結果有效的必要條件。 本書結合我國載人航天與探月工程等國家科技重大專項的需求，主要以星球車、空間機械臂等典型復雜宇航空間機構為對象，開展宇航空間機構微低重力模擬的理論與工程應用研究，提出了基于重力場-懸吊力等效轉(zhuǎn)換的多自由度宇航空間機構微低重力模擬方法，發(fā)明了具有三轉(zhuǎn)動自由度被動自適應功能的懸吊力等效施加機構和懸吊點三平動自由度的高精度力位混合跟蹤控制技術，研制出星球車、機械臂等復雜宇航空間機構的懸吊式微低重力模擬系統(tǒng)。為我國“首次火星探測任務”的火星車、“空間站核心艙”大型機械臂等型號產(chǎn)品的地面運動性能模擬測試提供了不可或缺的技術支撐。 本書主要讀者為科研院所、高等學校從事宇航空間機構微低重力模擬研究的工程設計人員、教師和研究生。

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