面向地面及空間技術(shù)的仿生機(jī)器人與智能運(yùn)動(dòng)控制

第 1章 緒論 1
1．1 什么是仿生機(jī)器人 2
1．2 形形色色的仿生機(jī)器人 3
1．3 仿生仿人機(jī)器人研究帶來(lái)的技術(shù)進(jìn)步 97
1．4 多臺(tái)機(jī)器人(群組機(jī)器人)協(xié)同動(dòng)作下運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題的復(fù)雜性、
特殊性、研究現(xiàn)狀分析 103
1．5 關(guān)于學(xué)習(xí)型運(yùn)動(dòng)控制的必要性和問(wèn)題 104
1．6 仿生機(jī)器人面臨的問(wèn)題 109
1．7 空間環(huán)境下對(duì)仿生機(jī)器人的要求與技術(shù)問(wèn)題 111
1．8 面向地面及空間技術(shù)的仿生機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀總結(jié) 135
1．9 結(jié)束語(yǔ)及本書(shū)內(nèi)容安排 137
本章參考文獻(xiàn) 139
第 2章 集成化全自立型仿生機(jī)器人理論與技術(shù)基礎(chǔ) 154
2．1 機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ) 155
2．2 全自立型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的元器件基礎(chǔ) 175
2．3 計(jì)算機(jī)串行通信與網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 200
2．4 機(jī)器人虛擬設(shè)計(jì)與仿真的集成化軟件 209
2．5 仿生仿人機(jī)器人機(jī)構(gòu)、力學(xué)與控制 229
2．6 實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)以及實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 287
2．7 本章小結(jié) 295
本章參考文獻(xiàn) 295
第3章 空間機(jī)器人基礎(chǔ)理論與技術(shù) 297
3．1 空間環(huán)境及空間機(jī)器人作業(yè)任務(wù) 298
3．2 空間機(jī)器人在軌服務(wù)作業(yè)理論與技術(shù) 318
3．3 空間機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)元部件及系統(tǒng)設(shè)計(jì) 368
3．4 空間機(jī)器人自由飛行動(dòng)力學(xué) 375
3．5 空間機(jī)器人控制技術(shù) 376
3．6 面向空間技術(shù)的7自由度仿人雙臂手機(jī)構(gòu) 397
3．7 本章小結(jié) 404
本章參考文獻(xiàn) 404
第4章 智能運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)理論———軟計(jì)算基礎(chǔ) 406
4．1 軟計(jì)算導(dǎo)論 407
4．2 模糊理論基礎(chǔ)知識(shí) 410
4．3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 422
4．4 強(qiáng)化學(xué)習(xí)基礎(chǔ) 428
4．5 遺傳算法基本原理 431
4．6 軟計(jì)算理論及問(wèn)題求解智能算法討論 432
本章參考文獻(xiàn) 433
第5章 階層型進(jìn)化算法與模糊智能控制方法 434
5．1 基于GA&EP的階層型進(jìn)化算法與動(dòng)作生成方法 435
5．2 模糊控制 443
5．3 采用模糊推理的雙足步行穩(wěn)定化控制 454
5．4 本章小結(jié) 458
本章參考文獻(xiàn) 458
第6章 基于CMAC和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能運(yùn)動(dòng)控制方法與實(shí)例 460
6．1 兩桿機(jī)器人和前饋動(dòng)作的學(xué)習(xí) 461
6．2 前饋動(dòng)作的泛化 469
6．3 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和行為的運(yùn)動(dòng)控制 474
6．4 7連桿猴子機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制 484
6．5 多個(gè)控制器的學(xué)習(xí)手法 490
6．6 本章小結(jié) 493
本章參考文獻(xiàn) 493
第7章 多智能體行為 495
7．1 為什么需要多個(gè)機(jī)器人 496
7．2 多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù) 497
7．3 RoboCup機(jī)器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化 503
7．4 基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動(dòng)智能體機(jī)制及以個(gè)人援助為目標(biāo)的分散
機(jī)器人統(tǒng)合法 514
7．5 本章小結(jié) 522
本章參考文獻(xiàn) 523
第8章 先進(jìn)的仿生仿人機(jī)器人系統(tǒng)與技術(shù) 523
8．1 仿人頭面部表情機(jī)器人的創(chuàng)發(fā)及其基本理論 524
8．2 多感知仿人表情機(jī)器人及其人工情感模型與實(shí)現(xiàn) 537
8．3 全自立集成化仿人機(jī)器人系統(tǒng)與控制技術(shù) 596
8．4 類人及類人猿機(jī)器人系統(tǒng)及控制技術(shù) 618
8．5 非連續(xù)介質(zhì)間移動(dòng)作業(yè)的攀爬移動(dòng)機(jī)器人技術(shù) 625
8．6 非連續(xù)介質(zhì)間擺蕩渡越移動(dòng)機(jī)器人技術(shù) 629
8．7 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和訓(xùn)練平臺(tái)硬件的腿足式移動(dòng)機(jī)器人全域
自穩(wěn)定器獲得方法的提出與研究 638
8．8 足式機(jī)器人全域自穩(wěn)定器與隨機(jī)擾動(dòng)下運(yùn)動(dòng)行為自穩(wěn)定能力實(shí)驗(yàn)
658
8．9 本章小結(jié) 708
附錄 A：系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程 708
本章參考文獻(xiàn) 709
附錄 Matlab/Simulink軟件基本功能函數(shù)表 718
名詞索引 721