水下仿生機器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃

定　價：￥98.00

作　者：	王碩，譚民，王宇著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118122473	出版時間：	2021-01-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	153	字數(shù)：

內容簡介

　　水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)在水下救援、設備安裝、環(huán)境保護等方面具有良好的應用前景，其研究具有重要的理論意義和實用價值。《水下仿生機器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》簡述了水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀：介紹了水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)：分析了水下波動鰭的運動學和動力學模型：系統(tǒng)地介紹了水下仿生機器人的運動控制方法、軌跡規(guī)劃方法與路徑跟蹤控制方法，以及水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制方法。結合水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)開展了仿真和實驗，并分析、討論了仿真與實驗結果。《水下仿生機器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》面向從事水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)研究和應用的科技人員，為水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設計、建模、控制與規(guī)劃提供了翔實的理論方法與關鍵技術。《水下仿生機器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》可作為水下機器人領域研究工作者和工程技術人員的參考書，也可作為控制理論與工程等學科的研究生和高年級本科生的教學參考書，了解和認識水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1．1 水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)
1．2 波動鰭推進水下仿生機器人
1．2．1 波動鰭推進理論分析
1．2．2 波動鰭推進實驗觀測與分析
1．2．3 波動鰭推進數(shù)值計算分析
1．3 水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主作業(yè)
1．4 水下機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃
參考文獻
第2章水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設計
2．1 水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的機構設計
2．1．1 水下波動鰭仿生推進器的機構設計
2．1．2 水下作業(yè)臂的機構設計
2．2 水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設計
2．2．1 波動鰭底層驅動系統(tǒng)
2．2．2 底層驅動遠程更新系統(tǒng)
參考文獻
第3章仿生波動鰭運動學和動力學建模
3．1 波動鰭運動學建模
3．1．1 運動學建模
3．1．2 鰭條運動特征的影響
3．2 波動鰭動力學建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 動力學建模
參考文獻
第4章水下仿生機器人的運動控制
4．1 三維運動控制
4．2 深度控制與偏航角控制
4．2．1 系統(tǒng)建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
參考文獻
第5章水下仿生機器人的軌跡規(guī)劃
5．1 實時動態(tài)Dubins-Helix軌跡規(guī)劃方法
5．1．1 問題描述
5．1．2 RDDH軌跡規(guī)劃與平滑
5．1．3 仿真與分析
5．2 自主趨近移動目標的實時軌跡規(guī)劃方法
5．2．1 問題描述
5．2．2 趨近移動目標實時軌跡規(guī)劃
5．2．3 水下仿生機器人和作業(yè)目標同時到達的模型描述
5．2．4 趨近移動目標實時軌跡規(guī)劃算法
5．2．5 仿真與分析
5．2．6 仿真實驗參數(shù)條件與實時性測試
5．2．7 算法所規(guī)劃軌跡的評估與分析
參考文獻
……
第6章水下仿生機器人的路徑跟蹤控制
第7章水下仿生機器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制