多源融合室內(nèi)外無(wú)縫定位模型研究

　　本書共有十章組成，章緒論。第二章研究了室內(nèi)外無(wú)縫定位理論模型。第三章提出了一種基于UWB/GNSS技術(shù)的覆蓋區(qū)域、現(xiàn)場(chǎng)和室內(nèi)的三級(jí)室內(nèi)外無(wú)縫定位基準(zhǔn)構(gòu)建方法，用于保障GNSS定位盲環(huán)境且兼顧應(yīng)急情況下的室內(nèi)外定位基準(zhǔn)需求。第四章通過(guò)GNSS/INS/Odometer融合定位模型研究，解決了高樓林立街道、立體交通、長(zhǎng)距離隧道、樹(shù)洞街道等復(fù)雜的城市環(huán)境高精度、高連續(xù)和高可靠性導(dǎo)航定位問(wèn)題。第五章基于改進(jìn)抗差EKF的UWB室內(nèi)定位模型，解決了UWB測(cè)距受到室內(nèi)非視距、多路徑等影響測(cè)距和定位精度等的問(wèn)題。第六章提出了一種UWB、PDR和地圖融合高精度室內(nèi)定位模型，利用三種數(shù)據(jù)相互取長(zhǎng)補(bǔ)短的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了具備保證定位基準(zhǔn)、高頻率、高精度室內(nèi)定位。第七章提出了一種基于CKF算法的UWB/INS融合定位模型，在室內(nèi)非視距環(huán)境下定位，可以消除由于UWB信號(hào)受到遮擋而產(chǎn)生的多路徑和非視距效應(yīng)。第八章提出了一種顧及尺度因子的UWB/視覺(jué)融合定位模型，解決了單目視覺(jué)SLAM存在著尺度漂移、由于環(huán)境因素影響頻繁初始化，導(dǎo)致定位不連續(xù)等問(wèn)題。第九章提出了一種編碼圖形輔助的單像室內(nèi)定位模型，可以以單幅影像為基礎(chǔ)，解算出攝像機(jī)在攝影時(shí)刻所處的位置。第十章結(jié)論與展望。

　　劉飛，男，1987年9月生，博士，副研究員、注冊(cè)測(cè)繪師、系統(tǒng)集成項(xiàng)目管理工程師。主要從事無(wú)人機(jī)測(cè)繪、導(dǎo)航與位置服務(wù)方面的研究。發(fā)表SCI論文6篇，EI論文3篇，核心期刊論文10余篇，授權(quán)發(fā)明6項(xiàng)，參加國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等重量科研項(xiàng)目5項(xiàng)，參加或主持無(wú)人機(jī)測(cè)繪、定位導(dǎo)航方面項(xiàng)目等近20余項(xiàng)。獲測(cè)繪科技進(jìn)步獎(jiǎng)等省部級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)4項(xiàng)。